[工学]机械原理教程2.ppt

机械原理 浙江大学 机械原理与设计教研室 * * 第三章 平面机构的运动分析 §3-1研究的目的与方法 一、目的： 为机器的强度设计，性能分析提供原始参数。 二、任务： 求机构中某此特征点的 位移（机器的工作性能） 速度（机器的工作性能、动力容量） 加速度（振动分析、构件的受力分析） 三、方法： 1、图解法： 速度瞬心法 相对运动法 线图法 特点：简单、直观 第三章 平面机构的运动分析 2、解析法： 矢量法 矩阵法 代数法 几何法 特点：精确、繁 3、实验法： 用各种仪器来测量它的实际情况。 特点：真实 §3—2用瞬心法进行机构速度分析 一、瞬心的定义 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 瞬心 —— 瞬时回转中心或瞬时速度中心； 绝对瞬心 — 绝对速度为零(这点与机架相联)； 相对瞬心 — 相对速度为零 。 第三章 平面机构的运动分析 二、机构的瞬心数目 任意两个构件有一个瞬心,按排列组合的原理可得机构的瞬心数公式 ： K--机构的瞬心数； N--整个机构的构件数(包括机架)。 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 第三章 平面机构的运动分析 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 n n P12 P12 P12 ∞ V12 三、瞬心位置的确定方法 1、用运动副联接的二构件之瞬心的位置 2、机构中非直接联接构件之瞬心位置 方法 —— 三心定理 定义：作平面运动的三个构件共有三个 瞬心，它们必位于同一条直线上。 第三章 平面机构的运动分析 vs2 S vs3 P12 P13 1 2 3 证明如图所示，假定P23在S点上，其重合点S2和S3的绝对速度 vs2和vs3各垂直于SP12和SP13，它们的方向不一致。由瞬心的定义可知vs2和vs3应大小相等、方向相同。所以S点不可能是构件2和构件3之间的相对瞬心，只有P23在P12和P13的连线上时，该两构件的重合点的绝对速度方向才能一致，所以瞬心P23必位于P12和P13的连线上。 第三章 平面机构的运动分析 1 4 2 3 下面介绍由三心定理得出的一种求瞬心的方法： 每一个构件画一个圆圈,并注上构件的符号，每两个圈连一条直线。共有多少条直线，即有多少个瞬心。 例1、 3 2 1 4 P13 P24 P23 P12 P34 P14 例2、 2 3 4 1 ω2 P12 P23 P34 P14 P24 P13 第三章 平面机构的运动分析 四、在机构速度分析中的应用 例1、铰链四杆机构 已知铰链四杆机构的位置和各构件的长度以及ω2，求ω4。 2 3 4 1 ω2 P12 P23 P34 P14 P24 ω4 P13 1 4 2 3 方向为顺时针 方向为逆时针 第三章 平面机构的运动分析 例2、曲柄滑块机构 已知曲柄滑块机构的位置和各构件的长度以及ω2，求V4。 1 4 2 3 P24 方向为水平向右 P12 P23 P34 P14 第三章 平面机构的运动分析 例3、六杆机构 已知机构的位置和各构件的长度以及ω2，求V6。 1 6 2 3 4 5 P12 P23 P34 P14 P35 P56 P16 P13 P36 P26 方向垂直向上 解： V6 第三章 平面机构的运动分析 P12 1 2 3 A B K P13 P23 例4、 例5、 1 2 3 P13 K =P23 P12 第三章 平面机构的运动分析 瞬心法的优缺点： 1、求速度比较方便； 2、求解时与机构的级别无关； 3、构件多，瞬心多； 4、瞬心的交点有可能交在图纸外面； 5、不能求解加速度。 第三章 平面机构的运动分析 §3-3 用相对运动图解法求机构的速度和加速度 一、基本原理 1、同一构件上两点之间运动关系： （已知A点运动、ω 、α，求B点的运动） VAB 矢量方程： 速度关系： 方向： ？ √ ?AB 大小： ？ √ ?lAB 加速度关系： 矢量方程： 方向： ？ √ B?A ?AB 大小： ？