[工学]机械原理第11章备课笔记.doc

《机械原理》 备 课 笔 记 2006～2007学年第 二 学期 教师姓名： 刘杰 授课对象：机械设计、制造及自动化200503、04班 授课周数： 16 授课学时：56/52 选用教材：机械原理（第七版） 孙桓主编 机械工程学院机械设计教研室 沈阳工业大学备课用纸 第一章 绪论 §1—1本课程研究的对象及内容 机构：1．由若干个构件组合而成的； 2．各个构件之间具有确定的相对运动； 机器：3．能完成有用的机械功或转化机械能。 内容：1．机构结构分析的基本知识； 　　　 2．机构的运动分析； 　　　 3．机器动力学； 　　　 4．常用机构的分析与设计； 5．机构的选型及机械传动系统设计。 §1—2学习本课程的目的 本课程是一门技术基础课，为机械设计、机床设计、机械制造及其他专业课程打基础， §1—3如何进行本课程的学习 1．研究各种机构和机器所具有的一般共性问题，如组成原理、运动分析和动力学问题； 2．研究各种机器中常用的一些机构的运动和动力性能及设计方法。 §1—4机械原理学科发展现状简介。 现代机械工业日益向高速、重载、高精度、高效率、低噪音等方向发展。有的用于宇宙空间、深海作业，小到能沿人体血管爬行，有的是庞然大物，有的数倍于声速，有的做微米级微位移，为适应这些新发展，机械原理学科新的研究课题与日俱增，新的研究方法日新月异。目前在自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性及弹性机构和机电气液综合机构等方面都有很大的发展。在机构的分析与综合中，除考虑运动性能外，还要考虑动力性能，构件的振动，弹性变形，运动副中得间歇和构件的误差及动平衡等。近年来，对空间杆机构、多杆多自由度机构，杆机构的弹性动力学和动力平衡问题也进行了广泛的研究。在齿轮机构方面，齿轮啮合理论，新的齿廓曲线和新型传动的研究带动了高速齿轮、精密齿轮、微型齿轮的研制。另外，像高速凸轮机构、高速高定位精度分度机构、高性能的组合机构等也得到了较快的发展。 第二章 平面机构的机构分析 §2—1机构结构分析的内容及目的 1．研究机构的组成及其具有确定运动的条件 2．根据机构的特点进行机构的分类； 3．研究机构的组成原理。 §2—2机构的组成 1．构件：机构中每一个独立的运动单元体。 2．运动副：两构件组成的仍能产生某些相对运动的联接。 点接触、线接触的运动副称为高副，面接触的运动副称为低副，常见的运动副有回转副、移动副、螺旋副等。 3．运动链：两个以上的构件通过运动副的联接而组成的系统。常见的运动链有开式链、闭式链等。 4．机构：运动链中，将某 一个构件固定即成为机构。 §2—3机构运动简图 根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，就可以用运动副的代表符号和简单的线条把机构的运动情况表示出来的简单的图形即为机构运动简图。 机构示意图 §2—4机构具有确定运动的条件 机构的原动件的数目应等于机构的自由度数。 §2—5平面机构自由度的计算 §2—6计算平面机构自由度时应注意的事项 要正确计算自由度的个数： 复合铰链 例题 移动副移动方向平行 回转副轴线重合 平面高副接触点公法线重合 平面高副接触点公法线相交 平面高副接触点公法线平行 2．局部自由度： 3．虚约束： 1） 机构中两构件相联接，而将两构件在该联接处拆开后，两构件上的联接点的轨迹是重合的； 2）机构运动过程中，某两构件上的两点间的距离始终保持不变，且又用构件把该两点连接； 3）对称机构和重复机构。 §2—7机构的组成原理及平面机构的结构分类 1．机构的组成原理 任何机构都可以看成是由若干个基本杆组依次联接于原动件和机架上而构成的。而基本杆组是指不能再拆的最简单的自由度为零的构件组。该杆组满足 2．平面机构的结构分类 由两个构件3个低副组成的基本杆组称为Ⅱ级组，是最简单的基本杆组。 由四个构件6个低副组成的基本杆组称为Ⅲ级组。Ⅱ级杆组仅有五种形式，仅含有Ⅱ级组的机构称为Ⅱ级机构，含有最高级别为Ⅲ级杆组的机构称为Ⅲ级机构。 §2—8平面机构中的高副低代 高副低代必须满足的条件； 代替前后机构的自由度完全相同； 代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同。 要满足第一个条件，可以用二个低副一个构件代替一个高副约束。要满足爹热条件，可以用一个虚拟构件分别在高副元素接触点处的曲率中心与构成高副元素的构件以转动副相联接。 例题 第三章 平面机构的运动分