[工学]第三章动量矩定理.ppt

1. 求加速度a。 解： 考虑鼓轮D，重物E及与鼓轮固结的电机转子所组成的系统，M为电机定子作用在转子的驱动力矩，对固定点O应用动量矩定理得 O B A C D E O ? W M O D E W1 FOx FOy 2.考虑整个系统，注意驱动力矩M为系统内力。对点O应用动量矩定理得 O A B ? W W2 FNA A C D E FNB W1 应用质心运动定理得 C B A 长为l的均质杆AB通过铰链与滑块A连接，滑块A沿倾角为? 的斜面滑动。杆的质量为mc，滑块质量为mA，所有摩擦略去不计，系统自图示静止位置释放，求此时杆的质心C点的加速度。 A mAg FN aA FAy FAx X1 研究滑块A 初瞬时： x A mAg FN aA FAy FAx C B A mcg acAt aA F?Ay F?Ax 研究杆AB 本章小结 1．动量矩的计算 2．质点系动量矩定理 平动刚体对固定点的动量矩 LO = ∑mi rC ×vC=rC× ∑mi vC 定轴转动刚体对转轴的动量矩 平面运动刚体对固定点O的动量矩 3．刚体绕定轴转动微分方程 4．质点系相对质心动量矩定理 5．刚体平面运动微分方程 1. 如果∑MO (Fi（e) ) ? 0，则LO = 常矢量. 2. 如果∑Mz (F（e）) ? 0，则Lz = 常量。 对定点的动量矩定理 对定轴的动量矩定理 结 论 如作用于质点系的所有外力对某固定点(或固定轴)的主矩始终等于零,则质点系对该点(或该轴)的动量矩保持不变。这就是质点系的动量矩守恒定理. 3. 质点系动量矩守恒定理 实例： 爬绳比赛的力学分析 初始静止 Lz0=0 例题 如图所示，在静止的水平匀质圆盘上，一人沿盘边缘由静止开始相对盘以速度u行走，设人质量为m2，盘的质量为m1 ，盘半径r，摩擦不计。求盘的角速度。 u A B z r O ω 解：以人和盘为研究对象。 FBz m2g FBx m1g FBy FAx FAy 初始静止 Lz0=0 §3-3 刚体绕定轴转动微分方程 根据质点系动量矩定理有 绕定轴转动刚体的动量矩为： 转动定理 转动微分方程 例题 匀质圆轮半径为R、质量为m。圆轮在重物P带动下绕固定轴O转动，已知重物重量为W。求重物下落的加速度。 O P W 解：以整个系统为研究对象。 aP = R? ? ? v O P W aP Fx mg Fy 思考： 图示三种情况下（同一圆轮），在该瞬时圆轮转动的角加速度是否相同？大小顺序？（a）是用不计重量的铁条将重为P 的物块焊在圆轮上；（b）是用不计重量的绳索将重为P 的物块悬挂在同一圆轮上；（c）是在与圆轮连接的不计重量的绳索上作用大小为P 的力。 例题 两个鼓轮固连在一起，其总质量是m，对水平转轴O的转动惯量是JO。鼓轮的半径是r1 和r2 。绳端悬挂的重物A和B质量分别是m1和m2，且m1 m2 。试求鼓轮的角加速度。 (a) O A B r1 r2 取系统为研究对象。对鼓轮的转轴z(垂直于图面)应用动量矩定理 O A B r1 r2 v1 ? α v2 m1g m0g m2g F0 y 考虑到 v1 = r1 ? ，v2 = r2 ? ， 方向为逆钟向。 解: 由 ,得 研究系统，受力分析如图， 例已知：R,J,M,?,m, 小车不计摩擦.系统初始静止.求:上升过程小车的加速度。 例 提升机构如图所示，设启动时电动机的转矩M视为常量，大齿轮及卷筒对于轴AB的转动惯量为J2，小齿轮、联轴器及电动机转子对于轴CD的转动惯量为J1，被提升的重物重为P，卷筒、大齿轮及小齿轮的半径分别为R、r2及r1。略去摩擦及钢丝绳质量，开始静止,求重物上升的加速度。 例题 已知电机产生的转矩MO 与其角速度ω 的关系为 MO =MO1(1?ω/ω1)，其中MO1表示电机的启动转矩, ω1表示电机无负载时的空转角速度,且MO1和ω1都是已知常量.作用在飞轮上的阻力矩MF可以认为不变。电机轴连同其上的飞轮对轴O的转动惯量是JO，试求当MO MF时电机启动后角速度ω 随时间t而变化的规律。 MF MO ? O mg Fx Fy 电机的转动微分方程为 令 由题意MO MF 知，b ? cω 0，故飞轮作加速转动。上式可分离变量而化为求积，有 MF MO ? O mg Fx Fy 当t→∞时，上式括号内的第二项趋近于零；这时飞轮将以极限角速度ω∞转动， 例题 复摆由可绕水平轴转动的刚体构成。已知复摆的质量是m，质心C到转轴O的距离为b，复摆对转轴O的转动惯量是JO，设摆动开始时OC与铅直线的偏角是?0,且复摆的初角速度为零，试求复摆的微幅摆动规律。轴承摩擦和空气阻力不计。 O C