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非线性系统分析与控制Nonlinear Systems Analysis and Control 中英文双语教学 Bilingually instructed in Chinese and English 第十章 复习General Review 总复习 一、概念题 二、绘图题 三、分析计算题 四、系统设计 一、概念题 为什么要研究非线性控制？ 答题要点： a) 对现有控制系统的改进；b) 对硬非线性特性的分析；c) 对模型的不确定性的处理；d) 对设计的简化。另外，可能还有一些直接或间接使用非线性控制的原因。 非线性控制是自动控制领域内的一个重大研究课题。学习和研究非线性控制系统的分析与设计的基本技术，可以明显增强控制工程工程师的能力，以便有效地处理实际控制问题；加深对具有固有非线性特性的实际系统的理解。 过去，由于技术工具的限制，使得很多非线性问题的求解难于完成，但随着计算机技术的发展，很多非线性系统的设计与分析都可以很方便的实现，因此，人们对非线性问题研究热情越来越高涨，研究成果持续增加。 一、概念题 说明以下常见的非线性系统的性态(Behaviour) 1) 多平衡点(Multiple Equilibrium Points)： 2) 极限环(Limit Cycles)： 3) 分歧(分岔, Bifurcation)： 4) 混沌(Chaos)： 一、概念题 什么是系统的鲁棒性与鲁棒控制？ 所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。 一、概念题 什么是自治和非自治系统？ 一、概念题 平衡点的定义是什么？ 一、概念题 简述全局稳定性Lyapunov直接定理 一、概念题 Lyapunov直接方法如何分析系统的稳定性？ Lyapunov直接方法通过构造一个“类似能量”的标量函数，然后考查该函数对时间的变化来判断系统的稳定性。这种方法不仅限于系统的局部稳定性分析，而适用于系统的全局稳定性分析。 一、概念题 相平面的基本思想和作用是什么？ 相平面是在二维系统的状态空间画出对应于不同初值的运动轨迹，然后研究轨迹的定性特征。 通过这种方法可以知道运动的稳定性和其他模式的特征。 一、概念题 系统稳定的概念 a) 系统的稳定性和不稳定性：… b) 系统的渐近稳定性和指数稳定性：… c) 系统的局部稳定性和全局稳定性： 一、概念题 什么是描述函数？ 描述函数法是用扩展的频率响应法近似地分析和预测某些非线性系统特性的一种方法。 一、概念题 描述函数的计算方法有哪些？ 1) 分析计算法： 2) 数值积分法： 3) 实验估计法： 一、概念题 用描述函数法分析设计系统时，系统必须满足的条件是什么？ 一、概念题 什么是非线性系统的镇定问题和跟踪问题？二者之间的关系是什么？ 一、概念题 简述非线性控制系统的设计步骤 一、概念题 切换函数s(t)的定义和含义是什么？ 一、概念题 系统滑动条件（也称到达条件）是什么？ 一、概念题 简述滑模控制系统的设计步骤 二、绘图题 绘制卫星控制系统的相图,注明绘制步骤(17)。 绘制范德波尔系统的相图(19)。 用相平面方法分析非线性系统的稳定性（极限环稳定性分析(P24)） 三、分析计算题 用Lyapunov分析方法估计稳定线性系统的收敛率(P61) 用Lyapunov分析方法估计稳定非线性系统的收敛率(P62) 非线性系统的稳定性分析(P43) 分析估计采用滑模控制时，系统状态轨迹到达滑动曲面的时间(P189) 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 四、系统设计 So much for this lecture. L10 Nonlinear Systems Analysis and Control General Review * *