第四节控制系统的根轨迹分析法.ppt

第四节 利用根轨迹分析系统性能 火星漫游车PID校正(补充) MATLAB研究过程(补充) 小结 * * 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 一、 条件稳定系统的分析 [例4-11]：设开环系统传递函数为： 试绘制根轨迹并讨论使闭环系统稳定时 的区值范围。 开环极点：0，-4，-6， ，零点： 实轴上根轨迹区间： 渐进线：与实轴的交点： 倾角： [解]根据绘制根轨迹的步骤，可得： 分离角（点）： 3.949 7.457 9.375 8.80 5.971 3 1.628 0 -4 -3.5 -3 -2.5 -2.0 -1.5 -1 -0.5 0 s 的最大值为9.375，这时s=-2.5，是近似分离点。 由： 可以求得分离点。 近似求法：分离点在[-4，0]之间。 入射角： 与虚轴的交点（略）。这时的增益值： 由图可知：当 和 时，系统是稳定的（为什么？）；当 时，系统是不稳定的。