无线传感器网络原理及应用第5章目标跟踪技术教材教学课件.pptVIP

第5章 目标跟踪技术 ;　5.1 目标跟踪的基本原理及跟踪策略设计要考虑的问题　　5.1.1 无线传感器网络中目标跟踪的基本原理　　传感器网络由大量体积小、成本低，具有感测、通信、数据处理能力的传感器节点构成，并将大量的传感器节点部署在监测区域内。自组织成网络后，经过多条路由将数据传输到数据中心，供用户使用。传感器网络体系通常包括传感器节点、汇聚节点和管理节点。在不同的应用中传感器网络节点的组成不同，但传感器节点都有传感器模块、处理器模块、无线通信模块和能量供应模块，其中处理器大都选用嵌入式CPU，通信模块采用休眠/唤醒机制。各模块由一个微型操作系统控制。;　　传感器网络由大量部署在监测区域内的传感器节点组成，当有目标进入监测区域时，由于目标的辐射特性(通常是红外辐射特征)、声传播特征和目标运动过程中产生的地面震动特征，传感器会探测到相应的信号。　　我们假定把N个传感器节点部署在监控区域为S的区域内，网络总的延时为T。传感器最大探测半径为R。任一时刻t，当有目标以速度u进入传感器节点探测半径内时，传感器检测为“1”；否则检测为“0”。当网络探测到目标后便开始利用特定的跟踪算法与通信方式进行目标定位跟踪。;　　下面定性地讨论现有的三种跟踪策略，以比较其跟踪目标的有效性、节能性以及网络寿命。　　(1) 完全跟踪策略：网络内所有探测到目标的传感器节点均参与跟踪。显然，这种策