[教育]西南交通大学理论力学课件9.ppt

对本章开始时的爬绳比赛的分析 强与弱不分胜负 §9.4 刚体定轴转动微分方程 —— 刚体对于z轴的转动惯量 vi ri mi F1 F2 Fn Fi y x z ? ★ 刚体对定轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用于刚体的主动力对该轴的矩的代数和。 a C mg O ? 例 题 8 复摆由可绕水平轴转动的刚体构成。已知复摆的质量是 m，重心 C 到转轴 O 的距离 OC = a，复摆对转轴 O 的转动惯量是JO ，试求复摆的微幅摆动周期。轴承摩擦和空气阻力不计。 解：取摆为研究对象 摆作微小摆动，有： 此方程的通解为 周期为 例 题 9 飞轮对O轴的转动惯量为JO，以角速度ωO绕水平的O轴转动，如图所示。制动时，闸块给轮以正压力FN。已知闸块与轮之间的滑动摩擦系数为f，轮的半径为R，轴承的摩擦忽略不计。求制动所需的时间t。 ? 0 O FN F 解：取飞轮为研究对象 解得 (O轴处得约束反力没有画出) O C 例 题 10 求：O 处动约束反力。 用手托着一均质圆盘，其质量为m ，半径为R 。当把手突然放开时。 解：取圆盘为研究对象 ? mg FOy FOx 解得： 由质心运动定理 * * * * 第9章 动量矩定理 ※ 几个有意义的实际问题 ※ 质点系动量矩·转动惯量 ※ 结论与讨论 ※ 刚体定轴转动的微分方程 ※ 质点动量矩定理 ※ 质点系动量矩定理 ？ 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点 几个有意义的实际问题 ？ 谁最先到 达顶点 几个有意义的实际问题 ？ 为什么二者转动方向相反 几个有意义的实际问题 ？ 航天器是怎样实现姿态控制的 几个有意义的实际问题 ？ 直升飞机如果没有尾翼将发生什么现象 几个有意义的实际问题 几个有意义的实际问题 几个有意义的实际问题 1. 质点的动量矩 §9.1 质点动量矩定理 O A(x,y,z) B r mv h y x z i k j Mo(mv) MO(mv) =mvh=2△OAB MO(mv) 定位矢量 2. 质点动量矩定理 Mo(F) Mo(mv) O A(x,y,z) B r mv y x z F ★ 质点对某定点 的动量矩对时间的导数，等于作用力对同一点的力矩。 3. 质点的动量矩守恒定律 mg mv T θ l O (z) 单摆如图所示，已知摆球的质量为m，摆线长为l，若给单摆初始以微小扰动。 求：此单摆作微小摆动时的运动微分方程 例 题 1 解：单摆绕悬点O在铅垂平面内运动。在某一瞬时的速度为v，偏角为θ。则摆球对通过O点的水平轴z的动量矩为 对于微小摆动的单摆有sinθ＝θ O ri vi y x z m1 mi m2 质点系中所有质点对于点O的动量矩的矢量和，称为质点系对点O的动量矩。 1. 质点系的动量矩 §9.2 质点系的动量矩·转动惯量 ? vi ri mi y x z 令： Jz——刚体对 z 轴的转动惯量 ★ 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 2. 定轴转动刚体对转轴的动量矩 刚体对 转 轴的转动惯量 转动惯量——是刚体转动时惯性的度量。 转动惯量的大小不仅与质量的大小有关，而且与质量的分布情况有关。 其单位在国际单位制中为kg·m2 3. 刚体对转轴的转动惯量·回转半径 对于其质量为连续分布的刚体，则上式成为定积分 若设想刚体的质量集中于离z轴距离为 处，令Jz=M ，则称之为对z轴的回转半径。 C B A l x dx x z 例题2 计算均质细长杆对通过质心轴的转动惯量Jz R O z 计算均质细圆环对中心轴(垂直于圆环平面)的转动惯量Jz。质量为m。 例题3 解：取一环状微元体，则有 dm ds 均质圆板 R ? d? O 4. 转动惯量平行移轴定理 ★ 两轴必须是相互平行 ★ JZC 必须是通过质心的 z z1 x1 y,y1 x C O d m r r1 y y1 x=x1 z=z1 l O C d m1 m2 C B A zC z l 例题4 均质圆盘，质量 m，求圆盘绕O轴的动量矩。 O C r e 例 题 5 1. 质点系的动量矩定理 其中： ★ 质点系对某定点 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力 对同一点的矩的矢量和。 §9.3 质点系动量矩定理 2. 质点系动量矩守恒定律