PLC应用技术与技能训练(欧姆龙CP1E型)项目五　恒压供水的PLC控制系统设计、安装与调试教材教学课件.pptVIP

　　1. 控制要求　　作500×20+300－15的运算，并将结果送到VW50中存储。　　2. 训练内容　　(1) 分析控制要求，写出I/O分配表，并根据控制要求设计梯形图程序；　　(2) 输入程序并调试；　　(3) 汇总整理文档，保留工程文件。 　 工作任务2　基于PLC的恒压供水系统　　城市供水状况与人们的正常生活息息相关，传统供水系统中采用固定频率满负荷的运行方式进行工作，此种方式对供水的管道内压力和水位变化不能做出及时、恰当的反应，尤其在晚上用水少的情况下资源消耗比较严重，不能有效节能。而采用变频器调速的供水系统，可以根据用水量的大小控制泵的转速和数量，从而有效解决供水系统的不稳定现象。 　　由PLC、变频器控制两台水泵的恒压供水系统如图5-10所示。只要储水池的水位低于高水位，就会通过电磁阀自动往水池注水，水池水满时电磁阀关闭。同时，水池的高/低水位信号可通过传感器直接传送给PLC，当水池水位到达高/低限时，继电器触点闭合；否则，继电器触点断开。　　具体控制要求如下：　　(1) 只有水池水满时，才能启动水泵进行抽水；水池缺水，则不允许水泵启动。　　(2) 系统有手动和自动两种控制方式。一般都采用自动控制方式，只有在应急或者检修时才选择手动控制方式。 　　(3) 在选用自动控制方式时，按下启动按钮，先由变频器启动1#水泵，如果当工作频率已经达到50 Hz，而压力仍不足时，将1#水泵切换成工频运行，再由变频器来启动2#水泵，这时供水系统处于“1工频1变频”的运行状态。如果变频器的工作频率已经下降至频率下限，而压力仍偏高时，则1#水泵停机，供水系统处于1台水泵变频运行的状态。如果变频器工作频率已经达到50 Hz，而压力仍不足时，延时后将2#水泵切换成工频运行，再由变频器去启动1#水泵。如此不断循环。 图5-10　恒压供水系统图 　　根据控制要求，本任务中PLC的开关量输入信号有6个，模拟量输入信号有1个，开关量输出信号有5个，模拟量输出信号有1个。下面进行具体设计。　　1. I/O分配　　I/O分配情况如表5-7所示。 表5-7　I/O分配表 　　2. PLC硬件接线　　PLC硬件接线图如图5-11所示。 图5-11　PLC硬件接线图 　　3. 设计梯形图程序　　根据控制要求，设计的梯形图程序如图5-12所示。 图5-12　恒压供水控制参考梯形图 　　4. 系统调试　　(1) 完成接线并检查，确认接线正确；　　(2) 输入程序并运行，监控程序运行状态，分析程序运行结果。 一、PID控制算法　　PID(比例—积分—微分)控制在生产过程中是一种最普遍采用的控制方法，PID控制器简单易懂，在使用中不需精确的系统模型等先决条件，在冶金、机械、化工等行业中得到广泛应用。　　PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。其输入e(t)与输出u(t)的关系为 (5-1) 　　1. 位置式PID控制算法　　由于计算机控制是一种采样控制，故需将模拟PID算法式(5-1)中的积分和微分项作如下近似变换：　　显然，式中的采样周期T必须足够短，才能保证有足够的精度。为书写方便，将e(kT)简化表示成e()等，即省去T。将式(5-2)代入式(5-1)，可得离散的PID表达式为 (5-2) 　　由Z变换的性质，可得到数字PID控制器的z传递函数为 (5-3) (5-4) 　　数字PID控制器的结构如图5-13所示。由于计算机的输出值u(k)和执行机构的位置是一一对应的，所以通常称式(5-3)为位置式PID控制算法。位置式PID控制系统图如图5-14所示。　　位置式PID控制算法的缺点是计算时要对e(k)进行累加，所以计算机运算工作量较大，而且由于计算机输出的u(k)对应执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，那么u(k)的大幅度变化会引起执行机构的大幅度变化，这种情况往往是生产实践中所不允许的，在某些场合可能会造成重大的生产事故，因而产生了增量式PID控制算法。 图5-14　位置式PID控制系统图 图5-13　数字PID控制器的结构图 　　2. 增量式PID控制算法　　所谓增量式PID，是指数字控制器的输出只是控制量的增量Δu(k)。当执行机构需要控制量的增量时，可由式(5-3)导出提供增量的PID控制算式。根据递推原理可得　　用式(5-3)减去式(5-5)，可得 (5-5) (5-6) 　　式(5-6)称为增量式PID控制算法。增量式PID控制系统图如图5-15所示。　　可以看出，由于一般计算机控制系统采用恒定的采样周期T，一旦确定了KP、KI和KD，只要使用前后三次测量值的偏差，即可由式(5-6)求出控制