计算机控制系统ch4-2.ppt

* 4-7 Analytical design method * 4-7 Analytical design method * Compromising method is as follows: See the above example: Choose d = 0.5 4-7 Analytical design method * Choose d = 0.7 4-7 Analytical design method Homeworks B-4-1 B-4-3 B-4-4 B-4-5 B-4-8 B-4-9 B-4-11 B-4-14 B-4-18 Experiments Arrangement 实验：大林算法和炉温控制系统实验 5月13日（星期五：三、四节） 电信楼119自动控制原理实验室 上机：根轨迹、最小拍、PID 5月18日（星期三：五、六节） 5月25日（星期三：五、六节） 地点：计算中心，F楼217. 复习课：6月15日（星期三：五、六节） * [If the zeros at infinity are included in the count, F(z) has the same number of zeros as poles) * The angle of departure (or angle of arrival) of the root locus from a complex pole (or at a complex zero) can be found by subtracting from 180°the sum of all the angles of lines (complex quantities) from all other poles and zeros to the complex pole (or complex zero) in question, with appropriate signs included. * Detrimental:有害的 * Proportional controller D(z)=K，the controller has no effect on the shape of the root locus, only change the location of the chosen pole. Lag compensation，Request zc≈pc≈1, which can improve steady-state performance. Lead compensation：the zero is at the right side of the pole, the compensator make the root locus move to left and the root locus anear the specification area to improve dynamic response performance. * * 加入极点,根轨迹向右移,降低稳定性,增加调节时间. 加入零点,根轨迹向左移,增加稳定性,减少调节时间. 零极点很近,距离小于自身模的一个数量级,作用可以抵消(counteract). 加入极点,根轨迹向右移,降低稳定性,增加调节时间. 加入零点,根轨迹向左移,增加稳定性,减少调节时间. 零极点很近,距离小于自身模的一个数量级,作用可以抵消(counteract). * 工业中的热工或化工过程含有纯滞后环节，容易引起系统超调和持续的振荡。这些过程对快速性要求是将要的，而对稳定性、不产生超调的要求却是主要的。 惯性：inertia 达林算法实现的系统一般是调节系统，即输入为阶跃。对系统进行离散化时，可采用阶跃响应不变法。 * 所谓振铃现象，是指数字控制器的输出以二分之一采样频率大幅度衰减的振荡。纹波是由于控制器输出一直是振荡的，影响到系统的输出一直有波纹。振铃现象中的振荡是衰减的，由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响，但是振铃现象却会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。 衰减：attenuation 磨损：wear and tear * Ku(z)表达了数字控制哭的输出与输入函数在闭环时的关系，是分析振铃现象的基础。对于单位阶跃输入函数，含有极点z=1,如果Ku(z)的极点在z平面的负实轴上，且与z=-1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。当符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号