利用根轨迹分析控制系统.ppt

4.5利用根轨迹分析控制系统 前面我们主要介绍了绘制根轨迹的基本条件和若干法则，然而绘制根轨迹并不是目的，重要的是在于如何应用根轨迹对系统进行分析，简称根轨迹分析。从控制系统的稳、快、准三个方面进行分析。 4.5利用根轨迹分析控制系统 自动控制系统的稳定性，由它的闭环极点唯一确定，其动态性能与系统的闭环极点和零点在S平面上的分布有关。因此确定控制系统闭环极点和零点在S平面上的分布，特别是从已知的开环零、极点的分布确定闭环零、极点的分布，是对控制系统进行分析必须首先要解决的问题。解决的方法之一，是第三章介绍的解析法，即求出系统特征方程的根。解析法虽然比较精确，但对四阶以上的高阶系统是很困难的。 解:①分支数n=3 ②对称性、连续性 ③起点： 终点：无穷远处 ④实轴上的根轨迹 ⑤分离点 ⑥渐近线 ⑦和虚轴的交点 当 由以上分析可知，闭环系统稳定的根轨迹增益的范围是0k240 4.5利用根轨迹分析控制系统 例：某系统结构图 画出当k由0→∞变化时闭环系统的根轨迹。 4.5利用根轨迹分析控制系统 4.5利用根轨迹分析控制系统 分离点 4.5利用根轨迹分析控制系统 4.5利用根轨迹分析控制系统 4.5利用根轨迹分析控制系统