运动学补偿的宏一微机器人连续轨迹控制研究.PDFVIP

第 l8卷第 1期 控镧理论与应用 V0l1．18．NO．1 2001年 2月 C0NTRoL1HB0RY ANDAH = noNS Feb．．2∞ 1 文章一号：1000—8]52(2001)01—0012—05 运动学补偿的宏一微机器人连续轨迹控制研究 陈启军 王月娟 陈辉堂 (同济大学电气工程系-上海，200O92) 摘要：-tb机械手附在一大机械手末端掏成的系统称为宏一微机器人系统．介绍了宏．微机器人连续轨迹控翩 的新方法．对宏．微机器人的控制在关节空间进行，通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿．宏一 微机器人轨迹规划离线进行．通过任务放大的方法分解宏．微机器人运动学冗余．仿真和实验证明了方法的有效性． 关键词：宏．微机器人 ；连续轨迹跟踪 ；任务放大；运动学补偿 文献标识码：A ResearchonContinuousTrajectoryTr