并联稳定平台报告.pptVIP

课题：多轴并联式稳定平台构型综合研究 学 生： 指导教师： 院 系：机械工程学院 专 业：机械电子工程 课题背景 随着高精密舰载测量跟踪系统和高精确武器的快速发展，尤其是在高海情下，舰船的艏摇、横荡、纵荡和垂荡等周期性运动将对测量跟踪精度和武器命中目标的准确性影响明显增加。因此，研制开发能够隔离海浪六维扰动的新型多轴高精密稳定平台已成为当前提高舰载武器系统精确性的关键技术。 3自由度平台动作原理： 上下平台通过两个支杆连接，上分支通过虎克角支撑上平台，其它连接均为R副，驱动器的长度变化使得上下分支角度张合，从而驱动上平台实现绕两轴转动和Z轴上下移动。 1上平台 2上分支 3驱动器 4下分支 5下平台 6自由度稳定平台结构建模 将上述结构稍加改变，，可应用于6自由度稳定平台。 1上平台?2?检测传感器?3下平台? 6自由度平台动作原理： 上下平台通过两个支杆连接，上平台通过球副与上分支连接，下平台通过虎克角与下平台连接，其它连接均为R副，驱动器的长度变化使得上下分支角度张合，从而驱动上平台的运动，可实现6个自由度的运动。 其它结构设想 通过对stewart平台研究，上平台实现6个自由度的运动实质是对应两点的距离改变，因此有以下设想。 * 多轴并联式稳定平台系统设计 * 燕山大学 * 多轴并联式稳定平台构型综合研究 课题研究背景 研究的基本内容 机构设计 运动检测及控制 参考文献 舰船在海上由于受波浪等海洋环境扰动的作用，会产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡六个自由度的周期性运动。这种运动对舰船上的各种仪器设备工作精度带来了严重影响。为了消除或减少这种影响，采用稳定平台，它的作用是要通过一套实时检测伺服运动补偿系统来隔离这种扰动影响，为舰载仪器设备提供一个稳定工作平台。 研究的基本内容 国内发展现状 各自由度运动模拟平台 并联式稳定平台的优势 stewart6自由度模拟平台 应用实例 国内外发展现状与趋势 目前的舰载稳定平台多为二、三轴的串联转动平台，其只能隔离舰船的左右摇摆和俯仰运动，使工作台面保持水平，如舰载雷达天线稳定转台等。 某海军舰载两轴稳定平台 各自由度模拟平台 2自由度运动平台 3自由度运动模拟平台 各自由度运动模拟平台 3自由度运动平台 各自由度模拟平台 各自由度模拟平台 各自由度模拟平台 各自由度模拟平台 三杆式自调平稳定平台 stewart6自由度模拟平台 6自由度模拟平台 6自由度模拟平台 6自由度模拟平台 motionbase运动平台 国内外发展现状与趋势 并联式稳定平台具有的优势 基于空间并联机构结构简单、承载大、无累计误差、易于实现多轴联动，且重量轻、惯量小、刚度大、响应快速的优点 应用实例 结构设计 3自由度平台实体建模 6自由度平台实体建模 其它机构设想 3自由度稳定平台结构建模 * 多轴并联式稳定平台系统设计 * 燕山大学 * 多轴并联式稳定平台构型综合研究