[高等教育]车辆动力学_汽车的操纵稳定性3.doc

3 汽车的操纵稳定性 目 录 3 汽车的操纵稳定性 0 3.1 自由刚体运动微分方程 1 补充知识：自由刚体的运动（摘自《理论力学》上册） 1 （一）建立坐标系 3 （二）汽车上任一点的运动方程 5 （三）汽车运动的动力学方程 8 3.2 线性二自由度汽车运动微分方程及分析 11 （一）运动微分方程 11 （二）稳态响应分析 13 （三）瞬态响应分析 17 3.3 车厢侧倾分析 19 （一）车厢的侧倾轴线 19 （二）悬架的侧倾线刚度 22 （三）悬架的侧倾角刚度 25 （四）车厢的侧倾角 26 （五）车厢侧倾后垂直载荷在左、右侧车轮上的重新分配 29 （六）车厢侧倾对转向系统的其它影响 32 3.4 线性三自由度汽车运动微分方程分析 35 （一）三自由度汽车运动微分方程 35 （二）稳态响应 43 （三）瞬态响应 43 3.5 前轴和转向轮摆振方程 47 （一）前左轮主销的摆动方程 47 （二）前右轮主销的摆动方程 52 （三）前轴绕纵轴的摆动方程 52 3汽车的操纵稳定性 操纵稳定性定义（两个方面）：a、汽车能遵循驾驶员通过转向系及转向车轮给定的方向行驶；b、当遭遇外界干扰时，汽车能抵抗干扰而保持稳定行驶的能力。汽车的操纵稳定性是决定高速汽车安全行驶的一个主要性能，也称为“高速车辆的生命线”。 3.1 自由刚体运动微分方程 补充知识：自由刚体的运动（摘自《理论力学》上册） 工程中，有一些刚体，如飞机、火箭、人造卫星等，它们在空间可以作任意的运动，这样的刚体称为自由刚体。为了确定自由刚体在空间的位置，取定坐标系oxyz和与刚体固结的动坐标系，如下图所示。只要确定了动坐标系的位置，刚体的位置也就确定了。 动坐标系的原点是任意选取的，称为基点。在基点上安上一个始终保持平动的坐标系，则自由刚体的运动可分解为随基点的平动和绕基点的转动。设基点在定坐标系上的坐标为、和，刚体相对于动坐标系的位置由三个欧拉角、和确定，于是刚体的位置完却由这6各参数确定，即空间自由刚体有6个自由度。当刚体运动时，这6个参数都是时间的单值连续函数，即 上式称为自由刚体的运动方程。 自由刚体内任一点M的速度，按照速度合成定理有 其中，。设动点M在动坐标系中的矢径为，如下图所示。 刚体绕基点转动的瞬时角速度为，则。于是，自由刚体内任一点的速度公式为 由于牵连运动为平动，自由刚体内任一点的加速度合成式为 式中，，为刚体绕基点转动的瞬时角加速度，如下图所示。于是自由刚体内任一点的加速度公式为 （一）建立坐标系 将汽车视为一个自由刚体，建立该刚体的运动微分方程。 为分析方便，常针对固结于运动着的汽车上的动坐标系来建立运动微分方程。 原点o：根据讨论的汽车模型的不同，有时令其与重心重合，有时位于其它位置； xoz平面：处于汽车的左右对称平面内； x轴：平行于车头指向（当车头与地面平行时，则x轴平行于地面，否则只平行于车头）； z轴：通过o点且垂直于汽车（当汽车平行于地面时，z轴才垂直于地面，否则z轴只垂直于汽车）； y轴：垂直于xoz平面，且指向驾驶员右方 如采用地面坐标系（静坐标系），由于汽车的运动方向时刻在变，所以进行运动与受力分析时，都需将汽车的运动方向、受力方向投影折算到地面坐标系上，相当不方便。而若针对固结于汽车的动坐标系，则汽车前进方向便是动坐标系的x方向，侧倾运动便是绕x轴的运动，垂直运动便是沿z方向，横摆运动便是绕z轴的运动，侧向速度便是沿y轴方向，俯仰运动便是绕y轴的运动，相当方便，不需投影折算，而且受力方向也一般是平行于动坐标系方向或绕动坐标轴，可以简化模型。 当把汽车看成一个自由刚体时，汽车的运动将由6个参数来表示，沿三根坐标轴的平移运动和绕三根坐标轴的旋转运动，所以汽车运动微分方程应为6自由度方程。 1）大地坐标系 2）动坐标系oxyz，固结于汽车（具体参看汽车坐标系） 研究刚体上点M（x，y，z）的运动微分方程 重要参数： 极点（动坐标系原点）o：运动速度为，此速度为极点o的绝对速度（即牵连速度），而不是极点o相对动坐标系的速度（极点o相对动坐标系的速度为0），需将其投影到动坐标系上oxyz上，为u、v、w； M点的相对动坐标系的角速度，在oxyz上投影为p、q、r； M点在动坐标系oxyz上的位置向量为 （二）汽车上任一点的运动方程 加速度合成定理：刚体上任意点的加速度等于随基点移动时的加速度（牵连运动带来的）与绕基点作定点运动时的加速度（相对运动带来的）的矢量和。 1）相对运动 ①相对运动方程 针对汽车而言，可将汽车视为一个自由刚体，且为方便分析，这里假设为绝对坐标系，为固结于汽车的动坐标系，为在基点上安上的一个始终保持平动的坐标系。则为相对角速度，将往固结于汽车的动坐标系上投影，可得角速度分量为p、q、r，此三个角速度分别对应汽车的