基于ＬａｂＶＩＥＷ的Ｓｔｅｗａｒｔ平台控制系统设计及实现.docVIP

基于ＬａｂＶＩＥＷ的Ｓｔｅｗａｒｔ平台控制系统设计及实现 　　摘 要：将SynqNet技术与LabVIEW应用于精调Stewart平台的运动控制系统中，介绍Stewart平台硬件结构及其控制原理，设计基于LabVIEW的Stewart平台控制系统软件，重点阐述控制系统软件的主要功能模块及实现。实验表明该系统在控制精度、稳定性、容错能力、数据处理和人机交互等方面达到比较满意的效果。 　　关键词：FAST；LabVIEW；Stewart平台；SynqNet运动控制 　　中图分类号：TP274 文献标识码：B 文章编号：1004373X(2008)1818803 　　 　　Design and Realization of Control System for Stewart Platform Based on LabVIEW 　　CHEN Guangjing1,MO Chunxiao2,CHEN Guangda2,ZHANG Zhanguo2 　　(1.Xi′an Communication Institute,Xi′an,710106,China;2.School of Electromechanical Engineering,Xidian University,Xi′an,710071,China) 　　 　　Abstract：Applying SynqNet and LabVIEW in Stewart motion control system,the paper introduces the hardware structure and contol principle of the Stewart platform.The Stewart platform control system software is designed based on LabVIEW.And this paper focuses on the main function module and realization of the control system software.Experiments show that the system achieve satisfactory results in the control accuracy,stability,fault tolerance,data processing and humancomputer interaction etc. 　　Keywords：FAST;LabVIEW;Stewart platform;SynqNet motion control 　　 　　1 引 言 　　 　　世纪之交，各国积极开展外太空探索新工程。1999年3月中国天文界提出建造世界最大的单口径射电望远镜 ―― 500 m口径球面射电天文望远镜（FAST）\。 　　该项目计划拟在贵州省一个具有喀斯特地形的地方，建造一个500 m口径的LT天线阵的先导模型。整体效果如图1所示，在半径为500 m的反射面周围上，分布着6根塔柱，馈源舱吊在空中。通过塔柱与馈源舱的6根悬索的伸缩来调节该舱的位姿，以实现其对某天空目标的观察。 　　Stewart 平台是并联机器人的一种重要形式，在大射电望远镜指向跟踪系统中是利用Stewart 平台作馈源舱的精调子系统（如图2所示）。 　　在该系统中要求Stewart 平台系统实现高精度、高实时性运动,其控制精度直接决定着馈源的定位精度。本文基于图形化语言LabVIEW优势开发Stewart平台控制系统软件，实现对精调Stewart平台的测量数据接收、闭环运动控制、电机状态监控等功能。 　　 　　2 精调Stewart平台硬件总体结构 　　 　　Stewart精调平台采用“PC + 运动控制卡 + SynqNet网络伺服驱动器”的开放式系统架构(如图3所示)。其中，PC机主要完成：轨迹规划、人机交互、系统维护等工作；控制卡采用Motion Engineering Inc.公司XMPSynqNetPCIRJ运动控制卡，它是整个运动控制的核心，主要完成多轴的位置环协调控制任务。 　　 　　SynqNet\是一个高性能、全数字的开放性同步运动控制网络，它基于一种实时、同步数字网络专利技术及双冗余数据通道设计，从而可在各种复杂应用中实现卓越的运动性能，并确保机器运行的高可靠性。采用SynqNet运动控制现场总线作为控制卡和驱动器的通信界面不仅布线简单，且工控机不需要放在馈源舱内，可以放在地面的控制室内，便于实验操作和两级复合控制。 　　 　　3 Stewart平台控制系统原理及软件实现 　　 　　3.1 Stewart平台控制