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基于视觉的智能寻迹车设计与实现 　　摘 要：智能汽车在智能运输系统中扮演着十分重要的角色,智能寻迹车是利用视觉来控制运动方向的机电的智能装置,针对在有导航线的环境下自主寻迹问题,设计并实现了一种基于AVR单片机的智能寻迹车模。基于视觉的智能寻迹车模能够在线型复杂,转弯半径不确定性大的情况下,利用视觉自主寻迹前进,分级精确转向。 　　关键词：智能车;寻迹;AVR单片机;光电传感器 　　中图分类号：TP242 文献标识码：B 　　文章编号：1004-373X(2009)01-190-02 　　 　　Design and Realization of Intelligent Tracing Vehicle Based on the Vision 　　BI Weiwei1,ZHANG Xuefeng2,CHAI Rui2 　　(1.Shandong Transport Vocational College,Weifang,261206,China; 　　2.Automobile Institute,Chang′an University,Xi′an,710064,China) 　　Abstract：Intelligent vehicles play an important role in future intelligent transport systems,intelligent tracing vehicles are electromechanical devices based on the vision.In the view of independent tracing problems based on a navigation line in the future intelligent transport systems,intelligent vehicle based on AVR microcontroller is designed.Intelligent tracing vehicles can move automaticly and accurately in the condition of uncertainty of turning radius based on vision. 　　Keywords：intelligent vehicle;tracing;AVR SCM;photoelectric sensor 　　 　　0 引 言 　　 　　智能运输系统是未来交通运输系统发展的趋势,智能汽车在智能运输系统中扮演着十分重要的角色。作者提出智能寻迹车作为构建未来智能交通运输系统中重要部分,针对未来交通运输系统有导航线的环境命题假设下智能汽车的自主寻迹问题［1］,提出一种基于视觉的智能寻迹车模设计方案,作为该假设问题的解决方案。 　　基于视觉的智能寻迹车模设计方案能够在线型复杂,转弯半径不确定性大的情况下,利用视觉自主寻迹前进,分级精确转向。 　　 　　1 系统总体设计 　　 　　基于视觉的智能寻迹车模系统以AVR单片机MEGA16为核心,由单片机模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、舵机驱动模块等组成,如图1所示。 　　图1 系统框图 　　直流电动机为车辆的驱动装置,转向电动机用于控制车辆行驶方向。智能寻迹车模利用视觉在跑道上自主寻迹前进,分级精确转向。道路为318 mm宽白色底板,其中间粘贴18 mm宽且线型不断变化的黑胶带。 　　 　　2 硬件设计 　　 　　2.1 控制模块 　　寻迹车模采用AVR内核的ATMEGA16。该芯片能够不需要外围晶振和复位电路而独立工作,非常适合智能寻迹车模的要求［2,3］。控制器模块安装在广东奥迪玩具实业有限公司生产的雷速登1∶24比赛级遥控车模上。 　　2.2 路径识别模块 　　采用反射式光电传感器来区分跑道上的黑色与白色,反射式光电传感器有光线发射端和光线接收端,白底与黑线对发射端发出光线的反射度不同,从而影响接收端产生的电压［4］。用反射式光电传感器、可调电阻和运算放大器LMsub＞3/sub＞24组成传感器模块,如图2所示。实现在不同赛道上输出高低电平,自主寻迹。 　　2.3 转向电机和驱动电机驱动模块 　　采用H桥电路来驱动智能寻迹车的前轮转向电机和后轮驱动电机,实现智能寻迹车左右转向、前进、后退、加速、减速等功能。转向电机驱动电路如图3所示。其中前轮转向电机控制方案为分级转向控制,后轮驱动电机控制方案亦为开环控制。 　　图2 传感器模块原理 　　图3 转向电机驱动及分级转向电路 　　2.4 分级转向模块 　　为了实现在不同的转弯半径处实现不同角度的精确转向,设计了分级转向电路,