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* U表示操纵变量，F表示扰动，Y表示被控变量 被控对象的输入输出关系如下图： Gf(s) Gp(s) U(s) F(s) Y(s) 扰动与操纵变量同时影响被控变量 * 1、通道：某个参数影响另一个参数的通路。 2、扰动通道：扰动影响被控变量的通路。 3、控制通道：控制变量影响被控变量的通路。 4、扰动作用与控制作用之间的关系？ 相互对立而依存 控制作用抑制扰动的影响，没有扰动就无须控制 * 1、可控，变化范围是生产允许的。 2、对被控变量影响最大。 3、工艺的合理性，生产的经济性。 注意：不宜选生产负荷作为操纵变量，以免 产量受到波动。 * 举例 把乳化物制作成干燥颗粒 被控变量？ 可选择的操纵变量？ 乳化物的流量 空气流量 蒸汽流量 操纵变量？ * 参数整定： 对于PID控制规律，比例度δ、积分时间TI和微分时间TD大小决定比例、积分、微分控制的强弱和控制的品质。 稳 准 快 * 理论计算的方法和工程整定法 比例度δ、积分时间TI和微分时间TD的确定方法： 理论计算的法：数学模型已经准确确定，复杂 工程整定法 * 工程整定法 （1）经验凑试法 （2）临界比例度法 （3）衰减曲线法 * （1）经验凑试法 规定顺序，对比例度δ、积分时间TI和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。 被控变量 特 点 δ% TI min TD min 温度 对象容量滞后大，被控变量受干扰后变化迟缓，δ%应小，TI要大，一般要加微分T D 20~60 3~10 0.5~3 流量 对象容量滞后一般较小，被控变量有波动，δ%要大，TI要小，不用微分T D 40~100 0.1~1 压力 对象容量滞较小，一般不用微分 30~70 0.4~3 液位 一般要求不高，一般不用微分，允许存在余差时不用积分。 20~80 * 整定的步骤 1.先在表10-1中选用一个较大的比例度δ，用纯比例作用 进行凑试。通过改变给定值施加干扰（一般给定值的变 化不超过给定值的5%），观察被控变量的过渡过程是否 出现4:1衰减曲线。经过反复改变δ进行凑试，直到过渡 过程符合要求为止。 2.将比例度适当增加10%~20%，再根据表10-1中积分范 围值选取一个积分时间，加入给定值干扰，观察曲线过 渡过程。通过对积分时间进行反复凑试，直到出现满意的曲线。 3.如系统需要加入微分控制，可取TD＝(1/3～1/4)TI，然后 适当减小δ和TI，通过反复改变微分时间进行凑试。直至 满足工艺要求为止。 理想曲线两个波，前高后低4比1 * （2）临界比例度法 在纯比例作用下，先通过反复试凑得到临界振荡过渡过程，记录下曲线的临界比例度δk和临界振荡周期Tk，然后根据经验数据表求出控制器各参数值。 0 SP t t y(t) TK 图 临界振荡过渡曲线 * 控制规律 δ% T I/min T D/min P 2δK PI 2.2δK 0.85TK PID 1.7δK 0.5 TK 0.13 TK 表 临界振荡曲线法控制器参数经验数据表 （4：1衰减比） 适当微调参数，达到理想的过渡过程曲线 理想曲线两个波，前高后低4比1 * （3）衰减曲线法 1、先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的数值上（一般为100%）。在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察被控变量记录曲线的衰减比，然后减小比例度，直至出现4∶1或10∶ 1衰减比为止。记录下此时的比例度δs 和衰减周期TS 。 控制规律 δ% T I/min T D/min P δs PI 1.2δs 0. 5Ts PID 0.8δs 0.3 Ts 0.1 Ts 适当微调参数，达到理想的过渡过程曲线 理想曲线两个波，前高后低4比1 * 简单控制系统的投运 控制系统投运——通过适当的方法使控制器从手动工作状态平稳地转到自动工作状态。 手动 自动 控制器 平稳 方法 * 手动 控制器 自动 调节阀 手动输出 自动输出 手动输出 自动输出 If ≠ 扰动、破坏系统原本的平衡 * 投运前的准备工作（检查）： 1. 熟悉工艺要求、控制指标，了解各工艺变量间的关系。 2. 系统各组成部件（控制器、执行器、测量变送装置安装的位置）、管线走向要清楚。 3. 气源、电源、管路进行全面检查，保证处于正常状态。 4. 调节阀的气开、气关形式，设置好控制器正反作用和PID参数。 5. 进行联动试验。 变送器输入端施加信号，观察显示仪表、控制器、 调节阀是否正常工作。 * 系统的投运： 系统投运主要完成控制器和执行器（调节阀）的投运 将控制器置于“手