整合超音波避障与卫星定位及罗盘定向能力之自动导航.pdfVIP

Journal of China University of Science and Technology Vol.58-2014.01 整合超音波避障 與衛星 定位及羅盤定向能力 之自動導航自走車設計與製作 Vehicle Navigation by Integrating Ultrasonic Obstacle Avoidance, GPS and Compass Orienting Technique 劉孝忠 Hsiaochung Liu 中華科技大學機械工程學系暨機電光研究所副 教授 Associate Professor Department of Mechanical Engineering and Graduate School of Optomechatronics China University of Science and Technology 摘 要 本文旨在設計一台以單晶片為控制核心，具衛星導航與超音波避障及電子羅 盤定向能力之 小型四輪驅動自走車，首先輸入欲到達目的地位置之經緯度資訊， 藉由車載GPS(Global Positioning System)可獲得自走車起始點的經緯度資訊， 藉由 兩點之經緯度資訊可計算出自走車運動之方向與距離 ，行進中若遇到障礙物可由 超音波測距適時躲避與轉向 ，接下來再利用電子羅盤定向將自走車調整回 正確的 運動方向 直到抵達目的地為止。 整個硬體架構包含了車體的 機構設計與製造、直流馬達控制系統、衛星導航 、 電子羅盤定向、超音波避障及紅外線防墜落 等部份，軟體部分 採用Basic Stamp單 晶片控制器整合上述所有感測器訊號 以控制自走車 之運動方向 ，並將所有感測器 訊號呈現在電腦端 LabVIEW圖控程式的人機介面上 。 關鍵字：衛星導航 ，超音波避障 ，羅盤定向 Abstract This paper try to design a vehicle navigation system by integrating ultrasonic obstacle avoidance, GPS positioning and compass orienting technique. The vehicle’s moving direction and distance between starting point and destination point can be calculated using the longitude and latitude information of the above points, If there is existed an 91 整合超音波避障與衛星定位及羅盤定向能力 之自動導航自走車設計與製作 obstacle in front of the vehicle, the vehicle can avoid hitting obstacle by using ultrasonic sensor and subsequently adjust vehicle return to the correct direction of movement until the vehicle reach the destination. Hardware architecture contains the vehicle body’s mechanism design and manufacture, controlling system of the DC motor, satellite navigation, comp