CH4线性系统的能控性与能观测性.ppt

例4.25 （补充※） 已知系统的传递函数为 从能控性判别阵中取线性无关的向量q1, q2，再任取q3，构成非奇异线性变换矩阵： 于是： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 能控子系统的动态方程为： 不能控子系统的动态方程为： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 结论：对不完全能观的系统，rankQo=mn，引 入线性非奇异变换 ，即可导出系统按能观 性结构分解的规范表达式 第4章 线性系统的能控性和能观测性 二．线性定常系统按能观测性的结构分解（※） F 矩阵如 何确定？ 从Qo中任意的选取m个线性无关的行向量，记为 。 第4章 线性系统的能控性和能观测性 非奇异变换矩阵F的构造方法 2. 在n维实数空间中任意选取尽可能简单的(n-m)个n维行向量 ，使它们和 线性无关。构成n×n非奇异变换矩阵 即可得到系统按能观测性分解的规范表达式： 式中： 为m维能观测状态子向量， 为(n- m)维不能观测状态子向量，并且 第4章 线性系统的能控性和能观测性 进行非奇异线性变换 展开写有： 则能观测子系统动态方程为： 不能观测子系统动态方程为： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 图4.7 能观测性规范分解方块图 第4章 线性系统的能控性和能观测性 例4.33： 试将如下系统按能观测性进行分解。已知系统(A, B, C)，其中 解：n=3，系统的能观测性判别矩阵为： 故系统不完全能观测。 第4章 线性系统的能控性和能观测性 从中选取两线性无关行向量 和 ， 再选取一个与之线性无关的行向量 ，构成非奇异线性变换矩阵： 则： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 即可得到系统按能观测性分解的规范表达式： 能观测子系统动态方程为： 不能观测子系统动态方程为： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 第4章 线性系统的能控性和能观测性 三．线性定常系统结构的规范分解 结论1：对不完全能控和不完全能观测n维多输入多输 出连续时间线性时不变系统 通过引入特定线性非奇异变换，可使系统结构实现规 范分解，即有 1.对系统按能控性进行结构分解 引入线性非奇异变换 ，得到分解后 的状态空间描述为： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 得到能控子系统： 和不能控子系统： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 而 2. 按能观测性进行结构分解 （1）对能控子系统按能观性进行分解。引入 线性非奇异变换 ，得到分解后的状态 空间描述为： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 (*) （2）对不能控子系统按能观性进行分解。引 入线性非奇异变换 ，得到分解后的状 态空间描述为： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 (**) 将 代入(*)，并综合(**)，可得 第4章 线性系统的能控性和能观测性 第4章 线性系统的能控性和能观测性 注意：由信号的传递关系可知,系统的传递函数矩阵： 输入—输出描述只能反映系统的既能控又能观测部分，它是对系统的一个不完全描述。只有当系统为能控且能观测时，输入—输出描述对系统的表征才是完整的。 说明 例4.34 ：设不能控且不能观测系统的动态方程为 试对系统作能控能观测性规范分解。 解：1）系统按能控性分解。系统能控性判别阵： 系统不完全能控，能控状态的维数为2。 第4章 线性系统的能控性和能观测性 选取进行能控性分解的变换阵： 则： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 故有： 其中能控子系统为： 不能控子系统为： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 (*) 2)不能控子系统是一维的。输出方程 ，该系统是能观测子系统，故令： 3）能控子系统的能观性规范分解。首先确定系统能观测状态的维数。系统能观测性判别阵： 能控子系统不完全能观测，能观测状态的维数为1。构造能观测性分解变换矩阵： 第4章 线性系统的能控性和能观测性 第4章 线性系统的能控性和能观测性 第4章 线性系统的能控性和能观测性 分解后的状态空间描述为： 将 代入(**)，并综合(*)，得到系 统按能控能观测性分解的结果为： (**) 原系统分解为 三部分。 或者这样做：能观性规范分解的变换矩阵为： 则引入变换 ，即对按能控性分解后的系统按能观测性分解，得：