电工技术（西电第二版）第9章_控制电机教材教学课件.ppt

图9-17 电枢控制式直流伺服的电动机的调节特性 9.3.2 交流伺服电动机　　1. 基本结构　　非磁性空心杯转子的结构如图9-18所示。 电动机中除了有和一般感应电动机一样的定子外， 还有一个内定子。 内定子是由硅钢片叠压而成的圆柱体， 通常内定子上无绕组，只是代替笼形转子铁芯作为磁路的一部分， 作用是减少主磁通磁路的磁阻。 　　在内外定子之间有一个细长的、 装在转轴上的空心杯形转子， 杯形转子通常用非磁性材料铝或铜制成，壁很薄， 一般只有0.2～0.8 mm， 因而具有较大的转子电阻和很小的转动惯量。 杯形转子可以在内外定子间的气隙中自由旋转， 电动机依靠杯形转子内感应的涡流与气隙磁场作用而产生电磁转矩。 可见， 杯形转子交流伺服电动机的优点为转动惯量小， 摩擦转矩小， 因此快速响应好； 另外， 由于转子上无齿槽， 所以运行平稳， 无抖动， 噪声小。 图9-18 杯形转子交流伺服电动机结构图 　　图9-19所示为两相交流伺服电动机的原理图。 两相绕组轴线位置在空间相差90°电角度， 当两相绕组分别加以交流电压　　、 　　以后， 就会在气隙中产生旋转磁场。 当转子导体切割旋转磁场的磁力线时， 便会感应电动势， 产生电流， 转子电流与气隙磁场相互作用产生电磁转矩， 使转子随旋转磁场的方向而旋转。 图9-19 交流伺服电动机的原理图 　　　图9-20所示为单相供电时临界转差率sm=0.4时的机械特性曲线。 从图中可以看出， 在电动机工作的转差率范围内， 即0s1时， 合成转矩T绝大部分都是正的。 因此， 如果伺服电动机突然切去控制电压信号时， 那么只要阻转矩小于单相运行时的最大电磁转矩， 电动机将在转矩T作用下继续旋转， 这样就产生了“自转”现象。 图9-20 sm=0.4时的自转现象与转子电阻关系 　　当转子电阻增大到使临界转差率大于1的程度， 这时合成转矩曲线与横轴相交仅有一点(s=1)， 如图9-21所示。为了消除“自转”现象， 交流伺服电动机单相供电时的机械特性曲线必须如图9-21所示， 这就要求伺服电动机有相当大的转子电阻， 最理想的是使sm1， 可以完全消除“自转”现象。 前面讲到的转子的两种特殊结构形式正是为了满足这种要求。 图9-21 sm1时的自转现象与转子电阻关系 　　3. 控制方式　　交流伺服电动机的控制方式有以下三种。 　 (1) 幅值控制。 这种控制方式是通过调节控制电压的大小来改变电动机的转速， 而控制电压　　与励磁电压　　之间的相位角保持90°电角度， 通常　　滞后于　　。 当控制电压　　=0时， 电动机停转， 即n=0。 　　(2) 相位控制。 这种控制方式是通过调节控制电压的相位（即调节控制电压与励磁电压之间的相位角β）来改变电动机的转速， 而控制电压的幅值保持不变， 当β=0时，电动机停转。 这种控制方式较少采用。 　　(3) 幅值-相位控制（电容移相控制）。 这种控制方式是将励磁绕组串联电容C以后，接到稳压电源　　上， 其接线图如图9-22所示， 这时励磁绕组上仍外施励磁电压（参看图9-23）， 控制绕组仍外施控制电压　　， 而的相位始终与　　的相位同相。 图9-22 幅值-相位控制接线图 图9-23 幅值-相位控制电压相量图 9.4 微型同步电动机　　1. 永磁式同步电动机　　永磁式同步电动机的转子由永久磁钢制成， 结构形式可以是凸极式， 也可以是隐极式。它的工作原理可用图9-24的所示的原理图来说明。 图9-24 永磁式同步电动机的工作原理 　　图中， 旋转的磁极用来代表定子绕组与电源接通后所产生的旋转磁场， 转子是隐极式的。 N极与S极相互吸引的结果， 在转子上产生了与旋转磁场转向一致的电磁转矩， 使转子随着旋转磁场以同一速度旋转起来。 转子是否有可能沿着旋转磁场的方向， 但以不同于旋转磁场的转速旋转呢？若如此， 则定子旋转磁场与转子之间存在着相对运动。 　　在图示瞬间， 转子上受到逆时针方向电磁转矩的作用， 而当定子旋转磁场相对于转子分别转了180°和90°时， 即相当于转子的位置不变， 而定子旋转磁场的N极与S极换了位置， 作用在转子上的电磁转矩变成了顺时针方向。 因而， 定子旋转磁场相对于转子每旋转一周， 电磁转矩的平均值等于零。 　　这说明， 转子不可能在这种电磁转矩的作用下以不同于定子旋转磁场的转速稳定运转， 转子稳定运转时的转速只能等于旋转磁场的转速， 即等于同步转速， 其表达式为 (9-10) 式中， f是定