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计算机控制系统最小拍控制课程设计
计算机过程控制系统课程设计
最小拍控制系统设计
学校: 武昌理工学院
院系: 信息工程学院自动化系
班级:
姓名:
学号:
时间:
目 录
1. 课程设计任务书 3
1.1设计准备 3
1.2设计题目 3
1.3设计任务 3
1.4设计技术参数 3
1.5设计内容 4
1.6应完成的技术文件 4
1.7设计时间 4
1.8参考资料 4
2.课程设计说明书 5
2.1综述 5
2.2 被控对象稳定且不包含纯滞后环节的最少拍控制器设计 5
3. 设计计算书 8
3.1 广义脉冲传递函数的求取 8
3.2最小拍控制器的设计 9
3.2.1单位阶跃信号 9
3.2.2单位速度信号 9
4最小拍控制的simulink仿真模型 10
4.1单位阶跃信号的simulink仿真模型 10
4.2单位速度信号的simulink仿真模型 12
4.3仿真模型结果分析 13
1. 课程设计任务书
1.1设计准备
本课程设计涉及:自动控制原理,计算机控制系统
1.2设计题目
最小拍控制系统设计
1.3设计任务
采用零阶保持器的单位反馈离散系统,被控对象为,如下图所示,其中为零阶保持器,为被控对象,即为待设计的最少拍控制器。设计实现最小拍控制的simulink仿真模型,要求按照单位阶跃输入和单位速度输入设计最小拍控制器,观察其输出曲线,分析最小拍控制器设计的特点。
最少拍系统框图
1.4设计技术参数
采样周期T设置为1s。
零阶保持器。
本文所指最少拍系统设计,是指系统在典型输入信号(如阶跃信号,速度信号,加速度信号等)作用下,经过最少拍(有限拍),使系统输出的稳态误差为零。
广义被控对象的脉冲传递函数在z平面单位圆上及单位圆外没有极点,且不含有纯滞后环节。
1.5设计内容
编写课程设计说明书。
最小拍控制器的设计。
最小拍控制的simulink仿真模型设计。
1.6应完成的技术文件
设计说明书
设计计算书
仿真分析
系统原理图
1.7设计时间
一周
1.8参考资料
胡寿松 自动控制原理 科学出版社
李元春 计算机控制系统 高等教育出版社
何衍庆等 控制系统分析、设计和应用 化学工业出版社
2.课程设计说明书
2.1综述
在采样系统中,时间经过一个采样周期称为一拍。最少拍系统设计,是指系统在典型输入信号(如阶跃信号,速度信号,加速度信号等)作用下,经过最少拍(有限拍),使系统输出的稳态误差为零。所以,最少拍控制系统的性能指标包括系统稳定、在典型输入下稳态误差为零、系统的调节时间最短或尽可能短,即最少拍系统对闭环脉冲传递函数的要求是稳定、准确和快速。本课程设计针对稳定、不含纯滞后环节的被控对象,来推导数字控制器D(z)具有的形式。
2.2 被控对象稳定且不包含纯滞后环节的最少拍控制器设计
控制系统结构如图1所示,其中H0(s)为零阶保持器,GP(s)为被控对象,D(z)即为待设计的最少拍控制器。
图1 最少拍随动系统框图
定义广义被控对象的脉冲传递函数为
广义被控对象的脉冲传递函数在z平面单位圆上及单位圆外没有极点,且不含有纯滞后环节。
闭环脉冲传递函数为
(1)
误差脉冲传递函数
(2)
数字控制器
(3)
根据式(2)知
(4)
将其展开成如下形式:
(5)
由式(6.4)可知,E(z)与系统结构Φe(z)及输入信号R(z)有关。由式(5)可以看出,根据最少拍控制器的快速性设计准则,系统输出应在有限拍N拍内和系统输入一致,即i≥N之后,e(i)=0,也就是说,E(z)只有有限项。因此,在不同输入信号R(z)作用下,根据使E(z)项数最少的原则,选择合适的Φe(z),即可设计出最少拍无静差系统控制器。
常见的典型输入信号有:
单位阶跃输入
单位速度输入
单位加速度输入
……
一般地,典型输入信号的z变换具有如下形式:
(6)
式中,A(z-1)是不包含(1-z-1)因式的z-1的多项式。
将式(6)代入式(4),得到
(7)
因此,从准确性要求来看,为使系统对式(6.6)的典型输入信号无稳态误差,Φe(z)应
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