计算机控制系统最小拍控制课程设计.doc

计算机过程控制系统课程设计 最小拍控制系统设计 学校： 武昌理工学院 院系： 信息工程学院自动化系 班级： 姓名： 学号： 时间： 目 录 1. 课程设计任务书 3 1.1设计准备 3 1.2设计题目 3 1.3设计任务 3 1.4设计技术参数 3 1.5设计内容 4 1.6应完成的技术文件 4 1.7设计时间 4 1.8参考资料 4 2．课程设计说明书 5 2.1综述 5 2.2 被控对象稳定且不包含纯滞后环节的最少拍控制器设计 5 3. 设计计算书 8 3.1 广义脉冲传递函数的求取 8 3.2最小拍控制器的设计 9 3.2.1单位阶跃信号 9 3.2.2单位速度信号 9 4最小拍控制的simulink仿真模型 10 4.1单位阶跃信号的simulink仿真模型 10 4.2单位速度信号的simulink仿真模型 12 4.3仿真模型结果分析 13 1. 课程设计任务书 1.1设计准备 本课程设计涉及：自动控制原理，计算机控制系统 1.2设计题目 最小拍控制系统设计 1.3设计任务 采用零阶保持器的单位反馈离散系统，被控对象为，如下图所示，其中为零阶保持器，为被控对象，即为待设计的最少拍控制器。设计实现最小拍控制的simulink仿真模型，要求按照单位阶跃输入和单位速度输入设计最小拍控制器，观察其输出曲线，分析最小拍控制器设计的特点。 最少拍系统框图 1.4设计技术参数 采样周期T设置为1s。 零阶保持器。 本文所指最少拍系统设计，是指系统在典型输入信号(如阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出的稳态误差为零。 广义被控对象的脉冲传递函数在z平面单位圆上及单位圆外没有极点，且不含有纯滞后环节。 1.5设计内容 编写课程设计说明书。 最小拍控制器的设计。 最小拍控制的simulink仿真模型设计。 1.6应完成的技术文件 设计说明书 设计计算书 仿真分析 系统原理图 1.7设计时间 一周 1.8参考资料 胡寿松 自动控制原理 科学出版社 李元春 计算机控制系统 高等教育出版社 何衍庆等 控制系统分析、设计和应用 化学工业出版社 2．课程设计说明书 2.1综述 在采样系统中，时间经过一个采样周期称为一拍。最少拍系统设计，是指系统在典型输入信号(如阶跃信号，速度信号，加速度信号等)作用下，经过最少拍(有限拍)，使系统输出的稳态误差为零。所以，最少拍控制系统的性能指标包括系统稳定、在典型输入下稳态误差为零、系统的调节时间最短或尽可能短，即最少拍系统对闭环脉冲传递函数的要求是稳定、准确和快速。本课程设计针对稳定、不含纯滞后环节的被控对象，来推导数字控制器D(z)具有的形式。 2.2 被控对象稳定且不包含纯滞后环节的最少拍控制器设计 控制系统结构如图1所示，其中H0(s)为零阶保持器，GP(s)为被控对象，D(z)即为待设计的最少拍控制器。 图1 最少拍随动系统框图 定义广义被控对象的脉冲传递函数为 广义被控对象的脉冲传递函数在z平面单位圆上及单位圆外没有极点，且不含有纯滞后环节。 闭环脉冲传递函数为 (1) 误差脉冲传递函数 (2) 数字控制器 (3) 根据式(2)知 (4) 将其展开成如下形式： (5) 由式(6.4)可知，E(z)与系统结构Φe(z)及输入信号R(z)有关。由式(5)可以看出，根据最少拍控制器的快速性设计准则，系统输出应在有限拍N拍内和系统输入一致，即i≥N之后，e(i)=0，也就是说，E(z)只有有限项。因此，在不同输入信号R(z)作用下，根据使E(z)项数最少的原则，选择合适的Φe(z)，即可设计出最少拍无静差系统控制器。 常见的典型输入信号有： 单位阶跃输入 单位速度输入 单位加速度输入 …… 一般地，典型输入信号的z变换具有如下形式： (6) 式中，A(z-1)是不包含(1-z-1)因式的z-1的多项式。 将式(6)代入式(4),得到 (7) 因此，从准确性要求来看，为使系统对式(6.6)的典型输入信号无稳态误差，Φe(z)应