8直流调速系统的工程设计.ppt

* * 3. 转速调节器的参数计算 转速调节器的参数包括Kn和?n。按照典型Ⅱ型系统的参数关系： h 的大小要看动态性能的要求,无特殊要求时,一般 可选: 2.4.2 转速调节器的设计 * * 4. 转速调节器的实现 U*n —为转速给定电压； -? n —为转速负反馈电压； U*i —电流调节器的给定电压 2.4.2 转速调节器的设计 * * 2. 传递函数近似处理 高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节 (例如电力电子变换器的之后环节、电流和转速 检测的滤波环节),这些小时间常数所对应的频 率都处于频率特性的高频段,形成一组小惯性 群.例如,系统的开环传递函数为： 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 0 1/T1 1/T2 1/T3 1/τ 1/(T2+T3) 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 结论：当系统有一组小惯性群时,在一定的条件下,可以将它们近似地看成是一个小惯性环节,其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和. 工程上，一般允许有10%的误差，因此： 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 2) 高阶系统的降阶近似处理 上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例： a、b、c都是正系数，且bc ?a，即系统是稳定的 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为： 近似条件 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 3)低频段大惯性环节的近似处理 近似条件 当ωT≈3时，arctgωT=72.45o 当惯性环节近似看成是积分环节,相角滞后由72.45o 变成90o，滞后得更多，稳定裕度更小，实际系统的稳定裕度大于近似系统。 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节 时，在低频段可以近似地将它看成是积分环节 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 低频时把特性a近似地看成特性b 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 校正成典型II型系统的几种调节器选择 控制对象 调节器 参数 配合 认为： 认为： 2.3.6 调节器结构的选择和传递函数的近似处理 * * 2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 2.4.0 引言 2.4.1 电流调节器的设计 2.4.2 转速调节器的设计 2.4.3 转速调节器退饱和时转速超调量的计算 2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器 * * 应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为: 系统设计对象 系统设计原则 系统设计步骤 2.4.0 引言 * * -IdL Ud0 Un - - - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*i Uc Ks Tss+1 Id 1 Ce E ? T0is+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ? T0ns+1 U*n n 电流内环 1. 系统设计对象 双闭环调速系统的实际动态结构图中增加了滤波环节, 包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节: T0i — 电流反馈滤波时间常数 T0n — 转速反馈滤波时间常数 2.4.0 引言 * * 2. 系统设计原则 “先内环后外环” 从内环开始，逐步向外扩展。在双闭环调速系统中，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。 2.4.0 引言 * * 电流调节器设计步骤： 电流环结构图的简化 电流调节器结构的选择 电流调节器的参数计算 电流调节器的实现 2.4.1 电流调节器的设计 2.4.1 电流调节器的设计 * * 1. 电流环结构图的简化 上图中反电动势与电流反馈有交叉,给设计带来麻烦； 反电动势与转速成正比,一般情况下,系统的Tl远小于Tm转速的变化比电流变化慢得多→对电流环来说,反电动势是一个变化较慢的扰动→在电流的瞬变过程中,可以认为电动势基本不变→忽略反电动势对电流环的影响. -IdL Ud0 Un - - - Ui ACR 1/R Tl s+1 R Tms U*i Uc Ks Tss+1 Id 1 Ce E ? T0is+1 1 T0is+1 ASR 1 T0ns+1 ?