【FJ0904000】油箱机器人焊接系统方案说明书.doc

1.系统概要本技术文件所记载的是,由弧焊机器人ARCMAN-MP焊接电源组成机器人控制轴数为轴, 油箱焊接机器人工作站技术特点： 1.1 专门针对中厚板焊接领域开发优化的神钢机器人系统，具有完善的中厚板焊接解决方案及非常成熟的实践经验； 1.2 夹具为手动柔性结构，最优化设计，适用标书要求各规格工件。使用快捷、可靠； 1.3 该系统为设备本身及人员提供了充分的安全保障和良好的工作环境。 2.适用工件(1)工件名称: 油箱 (2)工件规格： 最大质量500kg (含有夹紧夹具质量) (3)组对情况： 有。点焊点位置基本固定，焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm，当间隙大于2mm时应该手工补焊，补焊焊缝均匀。 (4)焊缝坡口形式：按图纸要求。 3.焊接条件 焊接方法 : 气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%) 焊接姿势 : 水平焊接焊丝 : φ1.2mm，实芯焊丝焊丝伸出长度: mm 4.系统构成和规格.1. 系统构成 规 格 数 量 产 地 焊接机器人 ARCMAN-MP 1 日本神钢 焊接电源SENSARC-UC500 1 日本神钢 送丝装置 1 日本神钢 清枪、剪丝装置 ARS－77 1 宾采尔 冷却水循环器MP-250B-FL 1 日本神钢 单夹持2轴变位机 K2-500EL 1 唐山开元 夹紧夹具 1 唐山开元 护栏 1 唐山开元 降压变压器(系统用).2.各部的规格和构成.2.1焊接机器人ARCMAN-套机器人本体6自由度0kg 神钢驱动方式AC伺服电机重复定位精度 ±0.1mm S1（旋回） S2（下支臂） S3（上支臂） S4（腕部 回转） S5（腕部 弯曲） S6（腕部 扭转） ±165o ＋140o～－125o ＋80o～－70o ±180o ±135o ±200o 各轴最大速度 S1（旋回） S2（下支臂） S3（上支臂） S4（腕部 回转） S5（腕部 弯曲） S6（腕部 扭转） 1.92rad/sec 110o/sec 1.92rad/sec 110o/sec 1.92rad/sec 110o/sec 4.19rad/sec 240o/sec 4.19rad/sec 240o/sec 5.41rad/sec 310o/sec 容许力矩 S4（腕部 回转） S5（腕部 弯曲） S6（腕部 扭转） 43.2 N·m（4.4kgf·m） 43.2 N·m（4.4kgf·m） 20.6 N·m（2.1kgf·m） 容许惯性 S4（腕部 回转） S5（腕部 弯曲） S6（腕部 扭转） 1.61 kg·m2（0.165 kg·m·sec2） 1.61 kg·m2（0.165 kg·m·sec2） 0.32 kg·m2（0.032 kg·m·sec2） 使用环境温度湿度高度振动使用温度范围:℃～+45℃ 20～0% 不结露范围(使用时·保存时)1000m以下4.9m/s2(0.5G)以下机器人控制箱600×1100×400mm?100kg 神钢使用环境温度湿度高度动作中 ℃～45℃,20～0% 不结露范围(使用时·保存时)1000m以下初级侧电源AC200～220V+10%-15%,3Phase,50/60Hz±3Hz 示教操作器外形尺寸·重量语言表示区域连接装置异常停止按钮300×200×50mm?1.1kg 中文/日文115.2×86.4mm?液晶显示 带有背光照明小型闪槽2频异常停止按钮神钢电缆类 控制电缆 控制电缆 控制电缆机器人控制箱～机器人本体机器人控制箱～机器人本体机器人控制箱～示教操作器机器人控制箱～焊接电源 5m ×2 根m ×2 根m×1 根 5m ×1 根神钢焊枪安装工具腕部弯曲长度mm?焊枪角度35°用神钢电弧点调整棒腕部弯曲长度mm用神钢送丝电缆m 神钢工 具扳手组合神钢神钢□ ＡＲＣＭＡＮ的标准功能 功能 备注 接触传感程序包 ■贵公司若指定焊丝需提供2盘以供精度调试※1 电弧跟踪 使用电弧传感时的功能※2 脚长管理功能(偏厚功能) ※3 电弧重起功能 ※4 数据库功能 ※5 坡口多层焊接程序包 变位机空转回避功能（仅回转轴） ※6 再生暂时停止自动恢复功能 ※7 粘丝自动解除功能 ※8 喷嘴接触回避功能 ※9 遥控坐标系选择功能 直交、工具、便利、各轴、工件等各坐标系 状态显示功能 机器人?移动装置的位置座标，外部信号状态等 程序编辑功能 位置、命令的更改、插入、删除 程序复制、删