第三章时域分析法3.ppt

（第 8 讲） 课程回顾 §3.7.3 静态误差系数法（4） §3.7.3 静态误差系数法（5） §3.7.3 静态误差系数法（6） §3.7.3 改善系统稳态精度的措施 举 例 小结 控制工程导论 时域分析法小结（1） 时域分析法小结（2） 时域分析法小结（3） 时域分析法小结（4） 时域分析法小结（5） 时域分析法小结（6） 时域分析法小结（7） 时域分析法小结（8） 时域分析法小结（9） 时域分析法小结（10） 时域分析法小结（11） 时域分析法小结（12） 时域分析法小结（13） 时域分析法小结（14） 时域分析法小结（15） 时域分析法小结（16） 控制工程导论 * * §3 时域分析法 §3.1 引言 §3.2 脉冲响应函数 §3.3 一阶系统 §3.4 二阶系统 §3.5 高阶系统及性能估计 §3.6 系统稳定性分析 §3.7 稳态误差分析 例1 系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。 解． 例 2 系统结构图如图所示，已知输入 ,求 ,使稳态误差为零。 解． 按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度 例 3 系统如图所示，已知输入 ， 解． 求系统的稳态误差。 在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中提高增益、设置积分环节，可以同时减小或消除控制输入和干扰作用下产生的稳态误差。 例4 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K0 K15 K0 10 K 15 §3.7.1 误差与稳态误差 误差定义： (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： §3.7.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.7.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 §3.7.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 本次课程作业(19) 3 —20, 21 自动控制原理1～3章测验题 ? 一. 单项选择题 ( 在每小题的四个备选答案中，选出一 个正确的答案，将其题号写入题干的○内，每小题 1分，共 分 ) 1．适合于应用传递函数描述的系统是 A．非线性定常系统； B．线性时变系统； C．线性定常系统； D．非线性时变系统。 ○ 2．某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在 输入下，系统的稳态误差为 A．0； B． ； C． ； D． 。 ○ 3．动态系统 0 初始条件是指 t0 时系统的 A．输入为 0 ； B．输入、输出以及它们的各阶导数为 0； C．输入、输出为 0； D．输出及其各阶导数为 0。 ○ ○ ○ 4．若二阶系统处于无阻尼状态，则系统的 阻尼比ξ应为 A．0ξ1； B．ξ=1；C．ξ1； D．ξ=0。 5．在典型二阶系统传递函数 中,再串入一个闭环零点，则 A．超调量减小； B．对系统动态性能没有影响； C．超调量增大； D．峰值时间增大。 ○ ○ 6．讨论系统的动态性能时，通常选用的典型 输入信号为 A．单位阶跃函数 ； B．单位速度函数 ； C．单位脉冲函数 ； D．单位加速度函数。 7．某I型单位反馈系统，其开环增益为 ， 则在 输入下，统的稳态误差 Ａ. ０； Ｂ. ； Ｃ. ； Ｄ. 。 ○ ○ 9．二阶系统的闭环增益加大 Ａ．快速性越好； Ｂ．超调量越大； Ｃ．峰值时间提前； Ｄ．对动态性能无影响。 8．典型欠阻尼二阶系统的超调量 ， 则其阻尼比的范围为 Ａ． ； Ｂ． ； Ｃ． ； Ｄ． 。 ○ ○ 10．欠阻