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群集动力学的几个模型 彭丹 danpeng@mail.ustc.edu.cn 2011/12/30 提纲 群集动力学现象 Boid模型 Couzin模型 Vicsek Model 基于Vicsek模型的研究 鸽群飞行中的层次性通讯 鱼群相互作用的动力学 群集系统和群集运动 在生物系统、社会系统、经济系统中广泛存在 宏观上：鱼群、鸟群、蚁群、人群等 微观上：菌群、人类黑色素细胞的运动等 人造系统：多机器人系统、自治飞行系统等 研究意义： 是理解生物和自然复杂性的一个途径，同时对人造复杂系统的控制研究有指导意义 特征 多个体的群体运动： （1）独立个体间有相互作用：自驱动（self-propelled） （2）有限信息：有限感知、有限智力 （3）自组织（self-organization）的复杂集体行为： 同步（consensus ）、结构性（pattern）、集体智慧 （4）不一定有领导者（Leader） 也许存在外界条件驱动：天敌攻击、食物驱动、目的地等 Boid模型 排斥：避免与最近的个体发生碰撞； 速度匹配：尽量与邻居范围内个体保持速度上的同步。 聚集：尽量与附近个体靠近,以避免孤立； Couzin的三层结构模型 规则 (1)排斥区： (2)跟随区： (3)吸引区： 吸引区和跟随区，要除去感知范围外（2π-α）盲区中粒子的影响 (1)排斥区中有粒子（ ）： (2)排斥区中无粒子 ，吸引区跟随区都有粒子 ： (3)只有跟随区有粒子 (4)只有吸引区有粒子： (5)三个区域都没有粒子 若 之间的角度差小于最大旋转角度θ ，那 么 ，否则 能朝目标方向旋转θ 该系统的序参量 系统极化量 系统角动量 其中 Swarm 系统呈蜂拥状态（跟随区很小或不存在，吸引区很大） 个体聚集在一起，但是方向比较混乱， pgroup和mgroup均很小 Torus Dynamic parallel group Highly parallel group Viscek Model 物理背景：铁磁相互作用中，粒子spin方向的同步 周期性边界条件的L×L二维连续空间 邻域：以该个体为中心、半径为r的圆形区域 更新规则： （1）个体速度大小不变 （2）速度方向为邻域内所有个体（包含自身）速度方向的平均， Δθ为服从[-η/2,η/2]上均匀分布的随机噪声 （3）位置更新 系统的相变图 (a) ρ=4 (b) L=20，η=2.0 Vicsek模型系统行为的研究 给定每个个体的局部规则，系统在整体层面上会涌现怎样的集体行为 方法：模拟，图论，矩阵轮 一些改变的模型： Vicsek模型线性化 相互作用随距离衰减的模型 一些结论： 系统的邻居关系图是联合连通的，系统能同步 基于Vicsek模型的控制问题 问题一，如何设计局部规则使得系统出现期望的行为。 理论 建模（变化的vicsek模型） Leader-Fllower Model 改变粒子之间的相互作用的方式 ，如粒子影响域不同，粒子影响力与度相关。 速率可变 问题二，系统中个体的局部规则已给定，如何控制或者干预系统的集体行为。 例如加入shill 变化的Vicsek model 通过对Vicsek model的规则进行修改 （1）更加接近现实 （2）讨论其他参数对群集运动带来的新影响 （如：新的行为模式） （3）增强同步效果=控制 更佳的反馈机制 找到最佳参数 （1）无领导者，但粒子间的相互影响力不同 例如：邻居数多的（度大的）粒子影响力更大 同步效果增强、同步时间缩短、抗噪性增加 （2）各粒子的影响域r大小不同 (a)满足幂率分布 鸽群飞行中的层次性通讯 鱼群相互作用的动力学 Yael Katz,et al., Inferring the structure and dynamics of interactions in schooling fish 三只鱼