郭三章工业机器人.ppt

　　 3.1　工业机器人的运动学3.1.1　工业机器人位姿描述　　1. 点的位置描述　　如图3.1所示，在直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可用(3×1)的位置矢量AP表示为其中，px、py、pz是点P的三个位置坐标分量。 　　 图 3.1　点的位置描述 　　2. 点的齐次坐标　　如果用4个数组成的(4×1)列阵表示三维空间直角坐标系{A}中点P，则该列阵称为三维空间点P的齐次坐标，如下：　　齐次坐标并不是唯一的，当列阵的每一项分别乘以一个非零因子ω时，即 　　3. 坐标轴方向的描述　　用i、j、k来表示直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位向量，用齐次坐标来描述X、Y、Z轴的方向，则有　　规定：　　列阵［a　b　c　0］T中第四个元素为零，且a2+b2+c2=1,表示某轴(或某矢量)的方向；列阵［a　b　c　ω］T中第四个元素不为零，则表示空间某点的位置。 　　例如，在图3.2中，矢量v的方向用(4×1)列阵表示为　　矢量v所坐落的点为坐标原点，表示为　　当α=60°，β=60°，γ=45°时，矢量为 图 3.2　坐标轴方向的描述 　　4. 动坐标系位姿的描述　　动坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对动坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述，该位姿矩阵为(4×4)的方阵，如上述直角坐标系可描述