自动控制原理课件----7 §2.5 梅逊公式.ppt

本次课程作业（7）2 —14, 15, 17, 18 自动控制原理 课程回顾 控制系统的数学模型 §2.5 控制系统的信号流图 §2.5.1 信号流图与结构图的对应关系 信号流图 结构图 源节点 输入信号 阱节点 输出信号 混合节点 比较点，引出点 支路 环节 支路增益 环节传递函数 前向通路 回路 互不接触回路 信号流图与结构图的转换（1） （1）信号流图 ? 结构图 信号流图与结构图的转换（2） （2）结构图? 信号流图 §2.5.2 梅逊（Mason）增益公式 Mason 公式（1） 例 1 求传递函数 C(s)/R(s) 例 1 求C(s)/R(s) Mason 公式（2） 例 2 求传递函数 C(s)/R(s) 例 2 求C(s)/R(s) Mason 公式（3） 例 3 求传递函数 C(s)/R(s) 例 3 求C(s)/R(s) Mason 公式（4） 例 4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) Mason 公式（5） 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 例 5 求C(s)/R(s) Mason 公式（6） 例6 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) §2.6 控制系统的传递函数 开环传递函数 输入 r(t) 作用下的闭环传递函数 控制系统的传递函数 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) 控制系统的传递函数 (例) 例7 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 求解 第二章小结 本次课程作业(7)2 —14, 15, 17, 18 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 （第 7 讲） 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 2.3 复域数学模型 —— 传递函数 （1）传递函数的定义、性质和适用范围 （2）常用控制元件的传递函数 （3）典型环节 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 （1）系统结构图的导出 （2）结构图等效化简 控制系统信号流图 控制系统结构图 控制系统结构图 系统信号流图 Mason公式: — 特征式 — 前向通路的条数 — 第k条前向通路的总增益 — 所有不同回路的回路增益之和 — 两两互不接触回路的回路增益乘积之和 — 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘 积之和 — 第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接 触的回路去除，剩余回路构成的子特征式  控制系统结构图  控制系统结构图  控制系统结构图   控制系统结构图  控制系统结构图   控制系统结构图 例 6 求传递函数 C(s)/R(s), C(s)/N(s)