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双臂单腿跳跃机器人的实时控制技术研究 　　摘 要：针对双臂单腿跳跃机器人的特点，基于CAN总线搭建起上/下位机模式的控制系统。分析上位机（PC）与下位机（DSP）的特点及其在控制系统中的作用，提出一种“DSP定时PC从动”的实时控制方式，并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术，使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务，保证控制系统整体的实时性。通过实验证明该实时控制方式的可行。?? 　　关键词：机器人；CAN总线；实时系统；缓冲?? 　　中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1004-373X(2008)08-161-04?オ? 　　 　　Research on the Realtime Control Techniques for a Onelegged Hopping?? 　　Robot with Two Actuated Arms?? 　　GU Hao??1,LIANG Conghui??1,ZHAO Bing??2?? 　　(1.School of Automation Science and Electrical Engineering,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing,100083,China;?? 　　2.School of Mechanical and Electrical Engineering,North China University of Technology,Beijing,100041,China)?オ? 　　Abstract：According to the characters of a onelegged hopping robot with two actuated arms,a realtime control system consisting of PC(Personal Computer) and DSP(Digital Signal Processor) based on Controller Area Network(CAN)is designed.After analyzing the behaviors of both PC and DSP in the control system,a way to realize realtime control is presented,in which DSP is used for timing and PC is driven to work by signals from DSP.Some techniques like buffering are introduced as well to improve the realtime performance.In this manner,even using Windows OS,PC can be qualified to make the whole system have good realtime performance.Experiments are given and the feasibility of this control method is demonstrated. ?? 　　Keywords：robot;CAN bus;realtime system;buffering?? 　　 　　与倒立摆相似，单腿跳跃机器人是自然不稳定系统，在实际的规划与控制中，需要保证控制的实时性。这使得实时控制的研究显得至关重要。?? 　　Windows系统本身不是实时操作系统，但是，对于采用上/下位机模式（如PC+DSP）的控制系统，因为下位机的定时精度高且响应快，通过合理的设计，同样可以保证整个控制系统的实时性。?? 　　针对单腿跳跃机器人控制的要求，重点研究了实时控制技术，并给出具体控制方案。在联机调试之前，先设计实验验证该控制方案的可行。实验结果说明控制系统的实时性能满足设计要求。?? 　　 　　1 机器人控制系统的搭建?? 　　本文所研究的是一种新型弹性单腿机器人[1,2]，该机器人采用双臂驱动，弹性伸缩腿中不安装驱动部件，系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳和稳定连续跳跃。其机械本体如图1所示。?? 　　 　　图1 双臂单腿机器人实物 　　两个直流伺服电机安装在机器人的臂端，电机的输出经由钢丝传到机器人肩部，从而实现臂的摆动。电机自带编码器，测臂的摆角；机器人肩部装有陀螺仪，测身体的倾角；腿部有一直线位移传感器，用以测腿的伸缩长度。?? 　　考虑到本双臂单腿跳跃机器人主要为研究先进控制理论和方法提供实验