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悬臂式倒立摆H∞控制设计及仿真 　　摘 要：针对旋臂式倒立摆的稳定控制问题，建立了二阶旋臂式倒立摆系统的数学模型，运用连续系统线性鲁棒H∞最优控制理论，通过设计旋臂式倒立摆控制系统的鲁棒调节器，使倒立摆系统在闭环状态下稳定并具有较强的鲁棒稳定性。运用Matlab进行仿真，通过与传统线性二次型最优控制配置方法相比较，结果发现鲁棒H∞最优控制效果更好。 　　关键词：旋臂式倒立摆； 鲁棒控制； 线性系统二次最优控制； 线性矩阵不等式 　　中图分类号：TN911-34; TM571.6+2 　　文献标识码：A 　　文章编号：1004-373X(2011)09-0160-04 　　 　　Control Design and Simulation of Cantilever Type Inverted Pendulum 　　ZHANG Ke-han,GU Li-feng,WANG Si-ling 　　(Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710072,China) 　　Abstract： The second-order mathematic model for cantilever type inverted pendulum is built in this paper to sdabilize and control the cantilever type inverted pendulum. With the theory of linear robust optimal control,the systematic linear robust optimal controller is designed for the stability of the pendulum under the closed loop state. The simulation of the robust control was performed by means of Matlab. The final result shows that the robust optimal method is more effective than the traditional linear quadratic optimal control method. 　　Keywords： cantilever type inverted pendulum; robust control; linear quadratic optimal control; linear matrix inequality 　　 　　0 引 言 　　倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统。它是两足机器人、火箭垂直发射姿态控制等许多控制对象最简单的模型，所以被控制研究人员所看好。在对其控制的实践检验中已获得了许多控制理论，并不断地发掘新的控制理论与方法，可见倒立摆系统的研究有着重要的理论意义和应用价值。许多控制理论被用来控制它，如传统的PID控制和现代控制中的极点配置法等。本文通过鲁棒H∞最优控制方法对旋臂式倒立摆进行控制设计与仿真。 　　1 旋臂式倒立摆模型 　　旋转式倒立摆的结构模型［1］如图1所示。可以看到，与传统的倒立摆以小车和摆臂为研究对象不同的是，旋臂式倒立摆系统以电机带动驱动臂，控制摆动臂的状态。这样既能克服前者中小车往复运动弱点［2］，还能通过用控制电机电压的方式，在实际运用中实现良好的控制。 　　根据模型的物理结构对系统进行受力分析，如图2所示。 　　图1 旋臂式倒立摆结构图 　　图2 受力分析图 　　有了受力分析图后，运用物理力学及转动力学为系统的驱动臂绕转轴、摆动臂绕关节、摆动臂质心建立运动方程见式(1)~式(4)。系统参数见表1。 　　表1 系统参数 　　参数含义设定值参数含义设定值 　　fx /N驱动臂和摆动臂的水平分量M1 /kg驱动臂的质量0.195 　　fy /N驱动臂与摆动臂的作用力的垂直分量M2 /kg摆动臂的质量0.15 　　θ1 /rad驱动臂对垂直方向的角位移J0 /(kg#8226;m??2)转子及连接转子的转动惯量0.000 13 　　θ2 /rad摆动臂对垂直方向的角位移J1 /(kg#8226;m??2)驱动臂对质心处的转动惯量0.004 　　θ#8226;1 /(rad/s)驱动臂质心角速度J2 /(kg#8226;m??2)摆动臂对质心处的转动惯量0.006 8 　　θ#8226;2 /(rad/s)摆动臂质心角速度L1 /m驱动臂质心到转轴的距离0.1 　　G0 /(N#8226;m/V)转动力矩与控制电