智能车的设计.docVIP

智能车的设计 　　摘 要:为了综合利用控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等专业领域知识,设计实现了一个基于PID控制算法,CCD检测系统,并采用HC9SDG128单片机作为主控芯片的智能车系统。该系统使用Codewarrior IDE集成开发环境作为程序设计的基本软件平台,能利用摄像头自动识别路况,进行图像处理,进而调整方向沿预定轨道前行,具有很强的可靠性、稳定性、快速性、扩展性。 　　关键词:PID; 自动识别; 图像处理; 智能车 　　中图分类号:TN911-34文献标识码:A 　　文章编号:1004-373X(2010)19-0144-03 　　 　　Design of Intelligent Vehicle 　　XIE Dong-ju1, CHEN Hai-yun1, GUO Jia-jun2 　　(1. School of Electronics and Information Engineering, Southwest Petroleum University, Chengdu 610500, China; 　　2. Southwest Petroleum Cementing Company, Sinopec, Deyang 618000, China) 　　Abstract: By the aid of the professional knowledge of control, pattern recognition, sensor technology, automotive electronics, electricity, computer, machinery and so on, an intelligent vehicle system is designed with PID control algorithm, CCD detection system and HC9SDG128 MCU. Codewarrior IDE integrated development programming environment is taken as a basic software platform that can automatically deal with the traffic andimage processing, and then adjust the moving direction along the scheduled orbit by the aid of a CCD camera. The system has many advantages, such as high reliability, high stability, good speedability and scalability. 　　Keywords: PID; automatic identification; image processing; intelligent vehicle 　　 　　0 引 言 　　轮式小车是智能小车机械结构的主体部分,由车身、轮子、速度传感器、转动轴等结构部件构成。还包括提供动力的驱动器,采集环境信息的摄像头等模块,综合实现收集小车的自身状态信息或外部环境信息,并对传感器的数据进行分析、融合,动态调整小车的运动状态,实现在一定条件下的自主寻迹行驶。 　　本智能车采用PID控制算法,使用CCD线型摄像头作为黑色引导线的检测设备,经LM393比较后供单片机进行数据采集,图像识别,从而可以进行路径识别。电机驱动采用的是PC33886,使用直射型光电传感器来测量速度,并将相关信息显示在LCD液晶显示屏上,并采用4个按钮按键进行参数设定,为现场调试提供了友好的人机交互界面。 　　1 系统框架设计 　　整个车模系统可以分为三大部分:环境图像采集部分、电机和舵机驱动部分、中央数据处理部分,且采用16位微控器MC9S12DG128B作为核心控制单元,系统框图如图1所示。 　　图1 系统框图 　　智能车的动力部分使用的是常见的小型永磁式直流电机。这种电动机的驱动电路非常成熟,既有分离元件组成的驱动器,也有一体化的功率集成驱动芯片可供选用。 　　智能汽车最重要的部件,也就是智能汽车的大脑――中央处理系统。它不仅负责将环境图像采集部分送来的图像数据进行处理,还要将这些信息转化成为电机的驱动控制信号,使整车按照预定的规则前行,这就要求该系统具有庞大的数据处理能力。 　　2 路面检测模块 　　2.1 路面检测方案比较及可行性分析 　　环境图像采集部分可以采用阵列红外探头和CCD或CMOS图像传感器来实现,前者的特点是价格低廉、电路简单、应