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智能型PI调节器的直流数字调速系统设计 　　摘要:文章介绍了基于智能PI调节器的直流数字调速系统设计。与传统 PI调节器调速系统相比较,智能型PI调节器调速系统的响应速度快、超调量小、动态性能指标好,且动态性能指标取决于调速系统转速的实际偏差及其变化率,与控制对象的参数无关,鲁棒性很强。 　　关键词:智能型PI调节器;直流调速系统;数字调节器 　　中图分类号:TM464文献标识码:A文章编号:1009-2374#8197;(2010)15-0032-02 　　 　　直流调速系统出现时间早,技术成熟,应用范围广泛,而以微处理器或单片机为核心的数字控制调速系统硬件电路的标准化程度高、制作成本低,且不受器件温度漂移的影响。其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算,可以实现不同于一般线性调节的高级控制算法使调速系统获得良好的静态性能和动态性能。另外,数字调速系统还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能,因而,数字直流调速系统已经成为了主流。 　　一、系统控制结构及控制规律 　　所设计的直流数字调速系统控制结构图如下图1所示,调速系统采用双闭环控制结构,其中转速环为外环,转速调节器采用智能PI调节器,转速环的输出值经过限幅后作为电流调节器的给定值。电流环作为内环,电流调节器采用PI调节器,电流环的输出经限幅后用来改变输出PWM波的占空比,也就改变了直流PWM电源的输出电压,从而改变直流电动机转速。 　　(一)智能型PI转速调节器结构 　　基于单神经元和专家系统相结合的一类智能型PI调节器结构如图2所示,在图中e为转速的偏差值,e1=∫edt为转速偏差的积分,为实际转速变化率的负值。按照专家系统的方法,根据转速偏差e、转速偏差的积分e1和实际转速变化率的负值e2所在的区间确定调整规则,并根据他们的大小决定调整的强度,使智能型PI调节器参数随着偏差的变化而有选择地变化。具体的做法是,当偏差大时,停止积分,并调整比例系数KP,使系统以最大的能力消除偏差;当偏差小时,投入积分,并逐步调整比例系数KP和积分系数KI,使系统以最佳过程达到稳态。 　　(二)智能型PI转速调节器的调整规则 　　1.大范围调整规则。当e20%nN时(nN为电机额定转速),停止积分,并对积分值清零,只保留比例部分,调整比例系数KP,使 　　此时转速调节器输出达到限幅值,系统以允许最大能力快速消除偏差。 　　2.小偏差范围调整规则。当e≤20%nN时,系统进入小偏差范围。 　　(1)e20、e20时,表明偏差|e|正向零趋近,应逐步减小KP,削弱比例部分的控制作用,且当偏差|e|越接近于零,且接近零的速度越快时,KP的衰减越快。当e10时,积分部分产生加速转矩,而e10、e10,积分部分产生的加速转矩使偏差减小,如e0、e10积分部分产生的加速转矩不利于消除偏差。因此当e10时,应增大KI,利用积分部分消除偏差;当e10时,则应减小KP,以避免偏差继续增大。可得到调整规则表达式为: 　　KP(m+1)=KP(m)+KKPe2/e (2) 　　KI(m+1)=KI(m)+KKIe1/e (3) 　　式中,m为学习次数,KKP和KKI分别为比例系数KP和积分系数KI的调整速率。 　　(2)e20。当e0、e20或e0、e20时,表明偏差|e|正继续增大,则快速增大KP,使e2尽快反号,可以快速有效地减小偏差。偏差|e|离零值越远,且离开零的速度越快时,KP增大得越快。KI的调整规则与e20时相同。可得到调整规则表达式为 　　 KP(m+1)=KP(m)+KKPee2 (4) 　　 KI(m+1)=KI(m)+KKIee1 (5) 　　式中KKP为比例系数KP在此种情况下的调整速率。 　　(3)e2=0。当e=0、e2=0时,系统在平衡点稳定运行,故保持KP、KI不变。当e=0、e2≠0或e2≠0、e2=0时,仍采用保持KP、KI不变的方式,系统在原先的控制参数作用下,离开平衡点。一旦离开平衡点又成为e2≠0,则KP、KI重新进入学习调整状态。 　　二、系统整体硬件设计 　　智能PI调节器直流数字调速系统硬件结构图如下图3所示。在主电路中,将三相交流电首先经过不可控整流电路变成直流,然后再经过直流斩波电路变成稳恒的直流。采用直流斩波电路的好处是输出直流电压方便调节,另外,当直流电机回馈制动时,可以通过调节斩波电路的占空比来保持直流母线电压稳定,这样可以将多余的电能利用起来,提高了装置的运行效率。直流电源通过H桥可逆PWM变换器给直流电机加上电压。H桥可逆PWM变换器的拓扑结构与单相电压型逆变电路结构相同采用四个与二极管反并联的IGBT构成,只是两组管子的导通占空比不同,这样直流电机就能获得大小可调的直流平均电压,并