自适应模糊ＰＩＤ控制器在供水系统中的仿真研究.docVIP

自适应模糊ＰＩＤ控制器在供水系统中的仿真研究 　　摘 要：对于恒压供水的复杂控制系统,常规的 PID 控制器难以保证系统在任何工况条件下始终具有较好的控制性能。将模糊控制理论应用于供水系统,设计出了一种自适应模糊PID控制器,通过仿真实验表明：在恒压供水系统中,自适应模糊PID控制较传统PID控制具有更好的静态和动态特性。 　　?? 　　关键词：自适应；模糊控制；PID；供水系统?? 　　中图分类号：TP273文献标识码：A 　　文章编号：1004-373X(2008)07-122-03?オ? 　　 　　Emulation of Self-adaptive Fuzzy PID Controller in Water Supply System 　　?? 　　TIAN Siqing??1,ZHU Chuangang??1,2??,LI Jing??1,3???? 　　(1.Information and Electronic Technology Institute,Jiamusi University,Jiamusi,154007,China;2.Qirui Group,Wuhu,241000,China;?? 　　3.Shanghai Baoye Construction Co.Ltd.,Shanghai,200941,China) 　　?オ? 　　Abstract：Regarding the control system of constant pressure water supply,the conventional PID controller guaranteed the system with difficulties that under any operating mode condition.It will keep a better control performance.The design of fuzzy-PID controller is on the basis of fuzzy control theory applied to the water supply system.Indication through the simulation shows that the self-adaptive fuzzy PID controller has better static and dynamic performance compared to the traditional PID controller in the constant pressure water supply system. 　　?? 　　Keywords：self-adaptive;fuzzy control;PID;water supply system 　　 　　1 引 言?? 　　变频调速恒压供水系统由可编程序控制器PLC、变频器、电机和水泵等环节组成。恒压供水系统是型的非线性大时间滞后系统,采用传统的PID控制难以获得良好的控制效果。模糊控制以其特有的优点,为解决非线性、时间滞后等问题提供了新的途径,在控制领域内得到了广泛的应用。?? 　　本文将模糊控制和PID控制结合,根据各自的特征构造了一个自适应模糊PID控制器,根据Matlab环境下的模糊逻辑工具箱对其进行仿真研究,取得了良好的控制效果。?? 　　2 模糊控制?? 　　模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的计算机智能控制。他先将操作人或专家的经验归结为控制规则,然后将输入变量模糊化,并以此模糊输入去适配控制规则,完成模糊逻辑推理,最后将模糊输出量再进行清晰化处理,变为模拟量或数字量送给执行器去控制被控对象[1]。?? 　　 　　图1 模糊控制系统方框图 　　3 基于Matlab的模糊控制器设计?? 　　当使用Matlab模糊工具箱提供的用户图形界面(GUI界面)时,首先在Simulink环境下创建一个新的工作区域,然后在Simulink模块库中选择所需的模块,建立模糊控制系统仿真结构图。双击图中的任何模块,都可以根据系统的要求修改或设定其参数[2]。?? 　　3.1 模糊语言变量的语言值?? 　　对于供水系统,拟选取压力偏差??e和偏差变化率ec为输入,PID调解器的比例系数Kp、积分系数Ki、微分系数Kd为输出。?П竟┧?系统的输入、输出语言变量的语言值均采用“NB,NM,NS,O,PS,PM,PB”7个元素的词集,这样形成的模糊关系矩阵将是一个方阵,有利于模糊推理计算。?? 　　3.2 模糊语言值的隶属度函数?? 　　(1) 输入变量的隶属度函数?? 　　管网的期望压力设