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最短路径Dijkstra算法改进 　　摘要：本文提出改进型最短路径Dijkstra算法，以凸边形障碍物的顶点为网络节点，最短路径为代价函数，寻找一条连接起始点与终点之避障路径。通过顺时钟方向搜寻与逆时钟针方向搜寻两种模式，可大幅减小所有节点代价函数的评估时间。 　　关键词：Dijkstra；改进；代价函数 　　中图分类号：TP3 文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2011) 16-0000-01 　　Algorithm Improvement of Shortest Path Dijkstra 　　Zhao Hong,Xiong Yuxin 　　(Hangzhou Applied Acoustics Research Institute,Hangzhou310012,China) 　　Abstract:This paper presents an improved shortest path Dijkstras algorithm to convex polygon vertices of obstacles for the network node,the shortest path cost function,to find a starting point and end point of the connecting path to avoid obstacles.Search by clockwise and counterclockwise direction of the needle search modes,all nodes can significantly reduce the cost function evaluation time. 　　Keywords:Dijkstra;Improvement;Cost function 　　一、Dijkstra改进思想 　　考虑 个网络节点 传统的Dijkstra算法在评估一个节点的代价函数时必须耗费 个时间周期，因此所有节点共花费 个时间周期[2]。为了减轻计算的负荷，本文应用双向搜寻的技巧提出修正型Dijkstra算法，分为顺时钟方向搜寻与逆时钟针方向搜寻两种模式，可大幅减小所有节点代价函数的评估时间。 　　二、算法实现 　　首先令起始点 的代价函数为0，即 。其次计算 节点的代价函数，以顺向模式进行搜寻，它唯一的路径只有 故顺向模式的代价函数为 ，节点标记定义为 。其次考虑 节点，比较 以及 两路径，以最短路径的代价函数决定节点标记 。以顺向模式依序评估每一个节点 ，并且将节点标记定义为 ，其中 表示 的来源节点。以顺向模式来评估代价函数时只考虑标记较小的路径，以 节点为例，考虑的路径只有 。在顺向搜寻过程中，一旦发现 节点的代价函数比上一个节点 来得小，表示由 开始作反向搜寻可能出现更短的路径。此时，算法将改为反向搜寻，对于之前所有节点 的代价函数必需以逆时钟方向重新评估，并与顺向搜寻的结果作比较，重新决定最短路径，达到全域搜寻的目标。以 节点为例，以反向模式进行搜寻，所有通往 节点的可能路径包括 ，以最小代价函数来评估所有可能的路径得到 表示 为 逆向搜寻的来源节点。经过两种模式的路径搜寻，比较到底是顺向模式或者是反向模式能够取得最佳的路径规划。倘若 ，表示由顺向模式可以搜寻到代价函数较小的路径 节点标记保持不变。倘 ，表示由反向搜寻的效果反而比原来的好，原先的节点标记必须修正为 。算法的动作流程请参考表1中所示。依上述流程，计算每一个节点之代价函数并且完成顺向与反向的搜寻评估，从而更新所有节点的网络标记。最后，我们可以由终点 的节点标记依序向前寻找它的来源节点，直到起始点 被搜寻到为止，连接 中继节点与 即构成所谓的最短路径。 　　三、算法分析 　　 节点 节点标记 方向 　　D1 L1=[c(l)，0] 顺向 　　D2 L2=[D1，c(2)=c(l)+d12=7.07] 顺向 　　D3 L3=[D1，c(3)=c(1)+d13=9.49] 顺向 　　D4 L4=[D3，c(4)=c(3)+d34=13.96] 顺向 　　D5 L5=[D4，c(5)=c(4)+d45=18.96] 顺向 　　D6 L6=[D7，c(6)=c(7)+d76=16.54] 反向 　　D7 L7=[D1，c(7)=c(1)+d17=1l.18] 顺向 　　D8 L8=[D6，c(8)=c(6)+d68=22.86] 顺向 　　D9 L9=[D4，c(9)=c(4)+d49=22.50] 顺向 　　D10 L10=[D4，c(10)=c(4)+d4，10=29.58] 顺向 　　D11 L11=[D10，c(