[工程科技]CANopen使用手册V100.pdfVIP

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2018-03-11 发布于浙江
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[工程科技]CANopen使用手册V100.pdf

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[工程科技]CANopen使用手册V100

CANopen 使用手册 ProNet 伺服驱动器 ESTUN 1 修订记录日期修订版本描述作者 2009/4/25 1.00 初稿完成移振华 2009/9/22 1.00 增加第8 章移振华 2 —— 目录 —— 1、概述 5 1.1 CAN 主要相关文档 5 1.2 本手册使用的术语和缩语 5 1.3 CANopen 概述 6 2 、接线和连接 7 3、CANopen 通讯 8 3.1 CAN 标识符分配表 9 3.2 服务数据对象 SDO 10 3.3 过程数据对象 PDO 12 3.3.1 PDO 参数 14 3.4 SYNC 报文 20 3.5 Emergency 报文 21 3.6 HEARTBEAT 报文 23 3.7 网络管理（NMT ） 24 4 、单位换算单元（Factor Group ） 26 4.1 单位换算相关参数 27 4.1.1 position factor 27 4.1.2 velocity factor 29 4.1.3 acceleration factor 30 5、位置控制功能 31 5.1 位置控制相关参数 33 6、设备控制 35 6.1 控制状态机 35 6.2 设备控制相关参数 36 6.2.1 controlword 37 6.2.2 statusword 38 6.2.3 shutdown_option_code 39 6.2.4 disable_operation_option_code 40 6.2.5 quick_stop_option_code 40 6.2.6 halt_option_code 41 6.2.7 fault_reaction_option_code 41 7、控制模式 42 7.1 控制模式相关参数 42 7.1.1 modes_of_operation 42 7.1.2 modes_of_operation_display 43 7.2 回零模式（HOMING MODE ） 44 7.2.1 回零模式的控制字 44 7.2.2 回零模式的状态字 44 7.2.3 回零模式相关参数 45 7.2.4 回零方法 47 7.3 速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE ） 49 7.3.1 速度模式的控制字 49