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创新课程指导书 《智能小车创新设计》 孙智权 胥保文 编写 （试用版） 江苏大学工业中心  2011 年 11月 第一章 智能车的组装 一、小车的组装  1.1. 组装工具 工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。  1.2. 小车的零件表 机体、舵机 （360 度模拟）两个、M3X15mm 的六棱铜柱 4 个、Φ65mm 后轮两个、  SD24.5mm 前轮 1 个、M3X8mm 螺钉 14 个、M2.5X8 螺钉（黑色）两个、M3X13 螺钉 6  个、M2X34mm螺栓 1 个、M2 螺母 1 个、M3 螺母 14 个、电路板一块。  1.3. 装配步骤  1)  首先准备好机体如下图所示：  2)  在机体上装配 4 个 M3X15mm 的六棱铜柱，所用到 4 个 M3X8mm 的螺钉如下图所示： 我这里为了方便能够清楚看到螺钉与铜柱的连接把它分开了。  3)  下一步就是装两个模拟舵机，所用到八个螺钉，八个螺母如下图所示： 4)  下一步装两个后轮安装好轮子后用黑色螺钉紧固，黑色螺钉在小袋子里装着，取出来 安装上即可如图所示：  5)  这一步是小车前轮，用到一个 M2X34 的螺栓一个 M2 的螺母，如图所示：  6)  待以上安装完好后进行下一步安装电路控制板。这里所用到 M3X6 的螺钉 4 个，如图 所示： 7)  完成安装。 到这里就组装完毕了，电池盒的安装位置具体参照样机。 第二章  C51单片机开发系统 除了机器人机体本身以外，还有很重要的一个部分就是机器人的控制器系统。汉库生产的 控制板具有很好的操作性。在国内，大学里教授最为广泛的单片机应该就是 MCS­51。我们的控 制板采用增强型 51 单片机，指令周期大大缩减，运行效率大大提高。这样做是为了我们的机器 人能够作出更加完美的动作，或者加入一些新型的传感器，使机器人“感知”这个世界。控制板 的俯视图如下图所示： P1‐  P1‐  P0‐  P0‐  7.4V  5V  5V  7.4V  电源  电源 电源 P0 口  P1 口  ISP 下 MCU P3 口  串口  P2 口  +5V  GND  P3‐  P3‐  P2‐  P2‐  51 复  AVR 复  7.4V  5V  5V  7.4V  51  AV  复位  R 复位  12  11  M 晶振  M 晶振  注：  1、J2、J3、J6、J7 为电压选择接口，根据需要短路相应的排针以获得对应的供电电压；  2、J4 为复位选择接口，根据单片机的使用情况短路相应的排针以获得对应的复位电路；  3、J5 为晶振选择接口，根据所需要的时钟频率短路相应的排针以获得对应的时钟电路。