第3章_时域瞬态响应分析_3.1时域响应以及典型输入信号.pptVIP

《控制工程基础》 第3章 时域瞬态响应分析 3.1 时域响应以及典型输入信号 3.1.1 阶跃函数(Step function) 3.1.2 斜坡函数(Ramp function) 3.1.3 加速度函数(Parabolic function) 3.1.4 脉冲函数(Impulse function) 3.1.5 正弦函数(Sinusoidal function) * 本章主要内容： （1）研究控制系统在输入信号的作用下，输出信号随时间变化的规律，即研究系统的时间响应。 （2）希望系统的时间响应满足稳、准、快的要求。 时域分析是指在时间域内研究系统在一定输入信号的作用下，其输出信号随时间的变化情况。控制系统的输出响应是由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应：系统在某一典型信号输入作用下，其系统输出量从初始状态到稳定状态的变化过程。瞬态响应也称动态响应，或过渡过程，或暂态响应。 稳态响应：系统在某一典型信号输入的作用下，当时间趋于无穷大时的输出状态，稳态响应有时也称为静态响应。 分析瞬态响应，选择典型输入信号，有如下优点： （1）数学处理简单，在给定典型信号作用下，易确定系统的性能指标，便于系统分析和设计。 （2）在典型信号作用下的瞬态响应，往往可以作为分析系统在复杂信号作用下的基础和依据。 （3）便于进行系统辨识，确定未知环节的参数和传递函数。 常用的典型输入信号有阶跃信号、斜坡信号、加速度信号、脉冲信号及正弦信号。 典型输入信号的选择： 这意味着t=0时突然加到系统上的一个幅值不变的外作用。 幅值a=1的阶跃函数，称为单位阶跃函数，用1(t)来表示。 一般将阶跃函数作用下的系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 表示在t=0时刻开始，以恒定速度a随时间变化的函数，也称为速度函数。 当a=1的斜坡函数，称为单位斜坡函数。 表示在t=0时刻开始，以恒定加速度随时间变化的函数，也称为抛物线函数。 当a=1/2的加速度函数，称为单位加速度函数。 当a=1时的脉冲函数，称为单位脉冲函数,记为δ(t)。 当系统输入为单位脉冲函数时，其输出响应称为脉冲响应函数。由于δ(t)函数的拉氏变换等于1，因此系统传递函数即为脉冲响应函数的象函数。 上述各函数之间的关系： 正弦函数(或余弦函数)是控制系统常用的一种典型的输入信号，系统在正弦函数作用下的响应，即频率响应。 究竟采用哪种典型信号来分析和研究系统，需要参照系统正常工作时的实际情况。 系统的输入量是突变的，采用阶跃信号。如室温调节系统。 系统的输入量是随时间等速变化，采用斜坡信号作为实验信号。 系统的输入量是随时间等加速变化，采用抛物线信号。 系统为冲击输入量，则采用脉冲信号。 系统的输入随时间往复变化时，采用正弦信号。 *