嵌入式实时操作系统VxWorks-USTCStaffFTPWWWServer.ppt

VxWorks及其应用开发 陈香兰 xlanchen@ /~xlanchen 2006年7月 课程内容 VxWorks和Tornado简介 任务和任务间通信 信号、中断处理与定时机制 调试环境与实例分析 网络编程 VxWorks操作系统配置 VxWorks及其集成开发环境Tornado简介 xlanchen@2006.7.5 主要内容 VxWorks操作系统及其特点 VxWorks操作系统的组成 VxWorks开发环境的基本结构 Tornado集成开发环境的主要组成 Tornado集成开发环境的工具集 VxWorks操作系统 VxWorks是专门为实时嵌入式系统设计开发的操作系统软件，提供 高效的实时任务调度 中断管理 实时的系统资源 实时的任务间通信 VxWorks的特点 其微内核Wind是一个具有较高性能的、标准的嵌入式实时操作系统内核 具有较好的可剪裁性 支持应用程序的动态链接和动态下载 具有较好的兼容性 VxWorks操作系统的组成 VxWorks操作系统包括了进程管理、存储管理、设备管理、文件系统管理、网络协议及系统应用等几个部分 VxWorks只占用很小的存储空间，并可高度剪裁，保证了系统能以较高的效率运行 VxWorks体系结构框图 VxWorks的网络设施 其他VxWorks组件 以及： 虚拟内存（VxVMI）与共享内存（VxMP） VxVMI为带有MMU的目标板提供了虚拟内存机制 VxMP提供了共享信号量、消息队列和在不同处理器之间的共享内存区域 目标代理（Target Agent） 基于目标机的工具 目标代理（Target Agent） VxWorks的开发使用基于主机/目标机结构的交叉开发环境 目标机：运行VxWorks和应用程序的板子，通常为嵌入式板子 主机：运行Tornado集成开发环境，为目标机生成VxWorks和应用程序 主机与目标机之间通过以太网或串口相连，其通信由Target server/Agent方式进行 目标代理，Target Agent遵循WBD（Wind Debug）协议，允许目标机与主机上的Tornado开发工具相连。 在目标代理的默认设置中，目标代理是以VxWorks的一个任务tWdbTask的形式运行的 TargetServer向目标代理发送调试请求 调试请求可以决定目标代理对系统中其他任务的控制和处理 Tornado集成开发环境简介 Tornado集成开发环境 是实现嵌入式实时应用程序的完整的软件开发平台 是交叉开发环境运行在主机上的部分 是开发和调试VxWorks系统不可缺少的系统组成部分 Tornado是一个窗口环境，集成了编辑器、编译器、调试器于一体 Tornado开发系统的组成 Tornado IDE的主要组成工具 其他核心工具 多语言浏览器——WindNavigator 提供源代码浏览 图形化显示函数调用关系 快速代码定位 图形化核心配置工具——WindConfig 使用图形向导方式智能化的自动配置VxWorks内核及其组件参数 增量加载器 可以动态的加载新增模块并在目标机与内核实现动态链接运行，不必重新下载内核及未改动的模块 Tornado IDE的工作方式 Tornado IDE不受目标机资源的约束 上述工具运行在主机上，依赖存放在主机上的目标机系统的符号表 它们与目标机通过target server/agent交互 使用Tornado IDE可以大大缩短嵌入式开发周期 Tornado的核心功能之一：支持动态链接与加载 开发者可以分批将目标模块加载到目标系统上 不必在主机上将应用程序与内核链接起来，然后整个的下载到目标系统上去 可以大大缩短编辑-测试-调试周期 Tornado的简单教程 xlanchen@2006.7.5 主要内容 创建project Build project 运行、观察、调试project Tornado的安装 启动Tornado Bootable VxWorks Image Image将运行在目标机上，包括 RTOS内核、BSP、应用程序和组件4个部分 建立一个可下载应用：确定project名与路径 选择工具链（toolchain） 确认所做的选择 Workspace0和example1的信息窗口 此时在上面选定的目录中 添加源文件 第一步：添加源文件到开发目录中 第二步：将这个源文件加入到example1中 第一步：添加源文件到开发目录中 第二步：为example1添加源文件 此时，example1的信息窗口 Build project 首先预览一下默认的build设置 根据上述默认规则，Build example1 假如在源文件中有错误 例如，在cobble.c中不小心使用了“//” 在build的时候将被检查出