GPS技术与应用第3章 GPS导航定位原理.pptVIP

09 November 1999 Geodesy Workshop 09 November 1999 Geodesy Workshop NIMA/PSOMAS 距离交会原理 距离交会原理 距离交会原理 在某一时刻ti，卫星信号的相位等于本机振荡器产生的基准相位：Φk(ti)=φj(ti) 相同时刻接收的GPS卫星信号的载波相位为φk(ti)， 则 △φ= φj(ti)- φk(ti)= Φk(ti)-φk(ti) 因此，信号传播距离为 ρ= △φ﹒λ= [Φk(ti)-φk(ti)]﹒λ 空间距离后方交会 载波相位观测量 整周未知数和整周跳变 4、快速确定整周未知数法 1990年瑞士的E.Frei和G.Beutler提出了快速模糊度（即整周未知数）解算法进行快速定位的方法。采用这种方法进行短基线定位时，利用双频接收机只需观测一分钟便能成功的确定整周未知数。 整周未知数和整周跳变 如果在跟踪卫星过程中，由于某种原因，如卫星信号被障碍物挡住而暂时中断，受无线电信号干扰造成失锁，这样计数器无法连续计数，因此，当信号重新被跟踪后，整周计数就不正确，但是不到一个整周的相位观测值仍是正确的，这种现象称为周跳。 整周未知数和整周跳变 周跳的出现和处理是载波相位测量中的重要问题，整周跳变的探测与修复常用的方法有下列几种方法： 1、屏幕扫描法（也就是手工编辑） 2、多项式拟合法 3、卫星间求差法 4、根据平差后的残差发现和修复整周跳变 关于周跳探测与修复的方法，此处不进行详细介绍，可参见有关参考资料。 第三章 GPS导航定位原理 伪距测量 载波相位测量 绝对定位和相对定位 导航原理与方法 GPS测量误差来源 绝对定位也称单点定位，是指在协议地球坐标系中，直接确定观测站相对于坐标原点（地球质心）绝对坐标的一种方法。 绝对定位的基本原理：以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离（或距离差）观测量为基础，根据已知的卫星瞬时坐标，来确定接收机天线所对应的点位，即观测站的位置。GPS绝对定位方法的实质是测量学中的空间距离后方交会。原则上观测站位于以3颗卫星为球心，相应距离为半径的球与观测站所在平面交线的交点上。 绝对定位方法概述 R1 R2 R3 GPS相对定位也叫差分GPS定位，是至少用两台GPS接收机，同步观测相同的GPS卫星，确定两台接收机天线之间的相对位置（坐标差）。 相对定位时，用两台接收机分别安置在基线的两端，同步观测相同的GPS卫星，以确定基线端点的相对位置或基线向量。同样，多台接收机安置在若干条基线的端点，通过同步观测GPS卫星可以确定多条基线向量。在一个端点坐标已知的情况下，可以用基线向量推求另一待定点的坐标。 相对定位是目前GPS定位中精度最高的一种定位方法。 相对定位方法概述 用多台接收机定位作业 相对定位方法概述 2台接收机定位作业 绝对定位可根据天线所处的状态分为动态绝对定位和静态绝对定位。无论动态还是静态，绝对定位所依据的观测量都是所测的站星伪距。动态定位将在后面的导航部分讲述。 静态绝对定位可以根据伪距观测量和载波相位观测量来进行。 静态绝对定位 静态绝对定位示意图 利用伪距观测量进行静态绝对定位时，通过连续地在不同历元观测不同的卫星，测定卫星到观测站的伪距，获得充分的多余观测量，然后利用伪距测量的观测方程进行求解。 利用伪距进行静态绝对定位 首先将伪距观测方程线性化，展开后进行解算并求定误差。 应用载波相位进行静态绝对定位，其精度高于用伪距进行静态绝对定位。 在载波相位静态绝对定位中，应注意对观测值加入电离层、对流层等各项改正，防止和修复整周跳变，以提高定位精度。整周未知数解算后，如不为整数，可将其调整为整数，解算出的观测站坐标称为固定解，否则称为实数解。 载波相位静态绝对定位解算的结果可以为相对定位的参考站（或基准站）提供较为精密的起始坐标。 利用载波相位观测量进行静态绝对定位 为了评价定位结果，在导航学中，一般采用有关精度因子（精度衰减因子、精度系数、精度弥散）DOP（Dilution Of Precision）的概念。 在实践中，根据不同要求，可选用不同的精度评价模型和相应的精度因子，通常有： ※平面位置精度因子 HDOP (horizontal DOP) ※高程精度因子 VDOP (Vertical DOP) ※空间位置精度因子 PDOP (Position DOP) ※接收机钟差精度因子 TDOP (Time DOP) ※几何精度因子 GDOP (Geometric DOP) GDOP是描述空间位置误差和时间误差综合影响的精度因子 定位精度的评价 相对定位也分静态定位