《理论力学》课件10 动力学3.pptVIP

* * §1-3 点的复合运动 在不同参考系下研究点的运动 * §1-3 点的复合运动 日心参考系中行星的运动轨迹 地球 金星 * §1-3 点的复合运动 地心参考系中行星的运动 * §1-3 点的复合运动 地心参考系中金星的运动轨迹 选取适当的参考系, 可使描述运动的形式简单 火星的运动轨迹 * §1-3 点的复合运动 问题: 要画 y=f(x) 的曲线,绘图机构应如何运动? 研究同一物体(点)在不同参考系中运动的关系 用几个简单的运动可以合成一个复杂的运动 问题: 已知各个刚体的运动，如何确定机械手的运动? * §1-3 点的复合运动 一、刚体的基本运动——刚体平移和定轴转动 应用实例 * §1-3 点的复合运动 刚体平移(translation of rigid body)： 刚体上任意一条直线在运动过程中始终与初始时的直线平行 平移刚体的运动特性： 刚体上所有点的 运动轨迹形状相同 速度相同 加速度相同 O =0 * §1-3 点的复合运动 刚体定轴转动(rotation of rigid body about a fixed axis)： 刚体（或其延展体）上至少存在两点在运动过程中不动 速 度： 加速度： h: P 点到转轴的距离 切向加速度 法向加速度 * §1-3 点的复合运动 二、相对运动、牵连运动和绝对运动 O x y z 为定参考系 O’x’y’z’为动参考系 研究运动的点为动点 ? 绝对运动(absolute motion)： 动点相对定系的运动 ? 相对运动(relative motion)： 动点相对动系的运动 ? 牵连运动(convected motion)： 动系相对定系的运动 * §1-3 点的复合运动 绝对（加）速度：动点相对定系的（加）速度 相对（加）速度：动点相对动系的（加）速度 * §1-3 点的复合运动 瞬时重合点： 在某瞬时动系上与动点重合的点 牵连（加）速度： 瞬时重合点相对定系的（加）速度 牵连速度 牵连加速度 * §1-3 点的复合运动 三、速度合成定理 四、加速度合成定理 （动系为任意的运动） （动系仅限于平移） * §1-3 点的复合运动 例：已知滑块在图示瞬时的速度和加速度，求此时杆上A点的速度和加速度。 解：动点： 动系： 定系： 运动分析 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 求：绝对速度、 绝对加速度 A B r 杆上A点 滑块 地面 直线运动 圆周运动 直线平移 速度分析： * A B r §1-3 点的复合运动 加速度分析： 其中： * §1-3 点的复合运动 例： 已知图示瞬时圆盘的角速度? 和角加速度? ， 求杆上A点的速度和加速度。 O A c * §1-3 点的复合运动 * §1-3 点的复合运动 * §1-3 点的复合运动 *