CN107349080-CN201710217075-一种康复机器人旋转关节永磁助力机构.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107349080 A (43)申请公布日 2017.11.17 (21)申请号 201710217075.9 (22)申请日 2017.04.05 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学 府路52号 (72)发明人 姜金刚　马雪峰　霍彪　张永德　 韩英帅　 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 (54)发明名称 一种康复机器人旋转关节永磁助力机构 (57)摘要 本发明公开了一种康复机器人旋转关节永 磁助力机构，它涉及医疗保健领域。包括定子单 元，转子单元，调整单元，锁定单元，磁屏蔽圈，中 心轴。定子单元包括外壳，定子永磁体；转子单元 包括转动基体，永磁体托槽，转子永磁体；调整单 元包括旋钮连接柱，滑块单元，拉杆，调整旋钮； 锁定单元包括锁定针单元，锁定针固定座。定子 机构上均匀排布着两两一组同极相对的四组永 磁体，转子机构上均匀排布着与定子永磁体组数 相等的N极S极相间的永磁体，当定子机构转动一 个角度时，因同性磁极相斥，异性磁极相吸，产生 的切向力驱动转子转动。通过改变定子永磁体与 A 转子永磁体之间气隙的大小，进而改变输出助力 0 的大小，能适应不同阶段的患者对康复助力的需 8 0 9 求。 4 3 7 0 1 N C CN 107349080 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种康复机器人旋转关节永磁助力机构，它包括外壳（1），定子永磁体（2），转子永磁 体（3），转盘基体（4），中心轴（5），永磁体托槽（6），拉杆(7)，调整旋钮（8），棘轮（9），锁定针 固定座(10),锁定针单元(11),滑块连接柱（12），旋钮连接柱（13），滑轨（14），滑块单元 （15），连接轴（16），条形滑块（17），限位块（18），锁定旋钮（19），锁定杆（20），弹簧（21），上挡 圈（22），下挡圈（23），磁屏蔽圈轨道（24），磁屏蔽圈（25），定子连接座（26），磁屏蔽圈连接座 （27），磁屏蔽圈滑块（28），磁屏蔽片（29），复位弹簧（30），助力段（31），推程段（32），回程段 （33），过渡段（34），切面（35）,调整单元(36)；其特征在于：外壳（1）套装在中心轴（5）上，外 壳（1）内部安装有定子永磁体（2），转盘基体（4）与中心轴（5）通过平键连接，转盘基体（4）的 外圈上安装有磁屏蔽圈轨道（24），磁屏蔽轨道（24）与磁屏蔽圈滑块（28）配合，磁屏蔽圈滑 块（28）等距安装在磁屏蔽圈（25）上，磁屏蔽圈滑块（28）的数量为四个，磁屏蔽圈（25）上安 有磁屏蔽圈连接座（27），磁屏蔽圈连接座（27）与外壳（1）上的定子连接座（26）连接，磁屏蔽 圈连接座（27）与定子连接座（26）中间安有复位弹簧（30），转盘基体（4）侧面上安装有滑轨 （14），滑轨（14）与滑块单元（15）配合，滑块单元（15）安装在永磁体托槽（6）上，永磁体托槽 （6）上安装有转子永磁体（3），调整旋钮（8）套装在中心轴（5）上，锁定针固定座(10)安装在 调整旋钮（8）上，锁定针单元(11)安装在锁定针固定座(10)内，棘轮（9）与中心轴（5）通过平 键连接，锁定针单元(11)的末端与棘轮（9）配合。 2.根据权利要求1所述的一种康复机器人旋转关节永磁助力机构，其特征在于：所述的 滑块单元（15）由连接轴（16），条形滑块（17），限位块（18），滑块连接柱（12）组成；所述的滑 块连接柱（12）固连在限位块（18）上，连接轴（16