CN107374727-CN201710630714-一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107374727 A (43)申请公布日 2017.11.24 (21)申请号 201710630714.4 (22)申请日 2017.07.28 (71)申请人 重庆金山医疗器械有限公司 地址 401120 重庆市渝北区回兴街道霓裳 大道18号金山国际工业城1幢办公楼 (72)发明人 肖乔木　梁东　徐登　 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 罗满 (51)Int.Cl. A61B 34/10(2016.01) A61B 34/30(2016.01) G06F 17/50(2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 (54)发明名称 一种微创外科手术机器人简化运动学模型 的建模方法 (57)摘要 本发明公开了一种微创外科手术机器人简 化运动学模型的建模方法，包括：建立主手腕点 相对于主手基坐标系的齐次变换矩阵；根据预设 的主从手之间的基座标旋转映射矩阵、比例映射 系数和所述主手齐次变换矩阵得到从手相对于 其基坐标系的腕点位置；根据从手中控制位置运 动关节的齐次变换矩阵与从手腕点的位置建立 等式，求解出从手中控制位置运动关节的角度值 和/或位置值；根据主手在腕点位置的姿态角度 和从手在其腕点的姿态角度一一对应的关系建 立等式，求解出从手控制姿态运动关节的角度值 A 和/或位置值。上述建模方法，依据位置和姿态分 7 离的思路，简化运动学计算的复杂程度，提高了 2 7 4 控制系统的实时性指标。 7 3 7 0 1 N C CN 107374727 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种微创外科手术机器人简化运动学模型的建模方法，其特征在于，包括： 建立主手末端腕点相对于基坐标系的主手齐次变换矩阵； 根据预设的主从手之间的基座标旋转映射矩阵、比例映射系数和所述主手齐次变换矩 阵得到从手位置； 根据从手中控制位置运动关节的齐次变换矩阵与从手腕点的位置建立等式，求解出从 手中控制位置运动关节的角度值和/或位置值； 根据主手在其腕点的姿态角度与从手腕点的姿态角度一一对应的关系建立等式，求解 出从手中控制姿态运动关节的角度值和/或位置值。 2.根据权利要求1所述的建模方法，其特征在于，所述建立主手末端腕点相对于基坐标 系的主手齐次变换矩阵的步骤具体为： 依据空间变换的原理得到主手构型中相邻两个关节之间齐次变换矩阵： 依据上式建立的各个相邻关节轴之间的变换，计算出主手末端执行器坐标系相对于基 坐标系的齐次变换矩阵 依据上式 可得到主手在某关节角度下末端执行器相对于基坐标 系的位置P；令： 在主手的末端执行器的位置点建立相应的动态坐标系，利用Z-Y-X欧拉角的方式来描 述主手的末端执行器的姿态： R ＝R (θ,θ)*R (θ)*R (θ)。 m Z 4 6 Y 5 X 7 3.根据权利要求2所述的建模方法，其特征在于，所述根据预设的主从手之间的基座标 旋转映射矩阵、比例映射系数和所述主手齐次变换矩阵得到从手位置的步骤具体为： 将公式 写成： 其中R 为姿态矩阵，P 为位置坐标，假设主从手之间的基坐标旋转映射矩阵为T ，比例 m m