CN107374912-CN201710753798-一种上肢康复训练机器人.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107374912 A (43)申请公布日 2017.11.24 (21)申请号 201710753798.0 (22)申请日 2017.08.28 (71)申请人 哈尔滨理工大学 地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学 府路52号 (72)发明人 王沫楠　耿慧玉　冉耕　 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) A63B 23/12(2006.01) 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 (54)发明名称 一种上肢康复训练机器人 (57)摘要 本发明涉及的是一种医疗康复器械领域的 装置，是一种上肢康复训练机器人，由球面副运 动机构、直角坐标系三轴联动系统和上肢支架系 统组成。直角坐标系三轴联动系统提供三个移动 自由度，可实现肩关节的多自由度被动训练；通 过球面副机构连接上肢支架系统和直角坐标系 三轴联动系统，球面副运动机构提供三个转动自 由度，肩关节在由直角坐标系三轴联动系统提供 牵引力进行被动训练情况下，患者可以自主转动 训练，进而可以增加上肢大臂的转动刺激；上肢 大臂支架上的步进电机通过传动齿轮和传动轴 带动上肢小臂支架转动，可实现小臂屈伸转动训 A 练，从而实现了肩关节和肘关节做多自由度复杂 2 康复训练；该机构稳定可靠，运动灵活，成本低 1 9 4 廉，简单实用。 7 3 7 0 1 N C CN 107374912 A 权　利　要　求　书 1/1页 1.一种能实现人体上肢康复训练的机器人，由球面副运动机构、直角坐标系三轴联动 系统和上肢支架系统组成，其特征在于， 所述直角坐标系三轴联动系统包括沿X轴方向运动的丝杆螺母运动机构、沿Y轴方向运 动的丝杆螺母运动机构和沿Z轴方向运动的丝杆螺母运动机构； 沿X轴方向运动的丝杆螺母运动机构包括：丝杠轴(106)、螺母组件(107)、导轨(105)、 导轨滑块组件(111)、基座(104)、丝杆固定端(110)、丝杆支撑端(101)、角接触球轴承 (102)、步进电机(108)和联轴器(109)；基座(104)和步进电机(108)固定在底座(103)上，丝 杆固定端(110)和丝杆支撑端(101)固定在基座(104)两端，角接触球轴承(102)固定在丝杆 支撑端(101)，导轨(105)通过螺钉组拧紧在基座(104)上，导轨滑块组件(111)嵌套在导轨 (105)上并与螺母组件(107)连接，步进电机(108)通过联轴器(109)连接丝杠轴(106)并驱 动其进行转动，实现螺母组件(107)在导轨(105)上进行移动； 沿Y轴方向运动的丝杆螺母运动机构包括：丝杠轴(208)、螺母组件(207)、导轨(202)、 导轨滑块组件(206)、基座(201)、丝杆固定端(205)、丝杆支撑端(209)、角接触球轴承 (210)、步进电机(203)和联轴器(204)；基座(201)连接固定在螺母组件(107)上，丝杆固定 端(205)和丝杆支撑端(209)固定在基座(201)两端，角接触球轴承(210)固定在丝杆支撑端 (209)，导轨(202)通过螺钉组拧紧在基座(201)上，导轨滑块组件(206)嵌套在导轨(202)上 并与螺母组件(207)连接，步进电机(203)通过联轴器(204)连接丝杠轴(208)并驱动其进行 转动，实现螺母组件(207)在导轨(202)上进行移动； 沿Z轴方向运动的丝杆螺母运动机构：丝杠轴(301)，螺母组件(303)、光杆(302)、步进 电机(306)、联轴器(304)和移动台(305)；步进电机(306)连接固定在