CN107307839-CN201710543128-一种胶囊式内窥镜体外导航装置.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107307839 A (43)申请公布日 2017.11.03 (21)申请号 201710543128.6 (22)申请日 2017.07.05 (71)申请人 上海楠青自动化科技有限公司 地址 200241 上海市闵行区紫星路588号2- 323室 (72)发明人 栾楠　张海青　邓珊　王内　 (74)专利代理机构 上海旭诚知识产权代理有限 公司 31220 代理人 郑立 (51)Int.Cl. A61B 1/04(2006.01) A61B 1/045(2006.01) A61G 13/02(2006.01) A61G 13/10(2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 (54)发明名称 一种胶囊式内窥镜体外导航装置 (57)摘要 本发明提供了一种胶囊式内窥镜体外导航 装置，涉及医疗器械领域，包括底座机构、床体机 构、Z轴框架机构、Y轴托架机构、磁体万向旋转机 构和磁体，底座机构控制磁体沿X轴方向运动，Z 轴框架机构控制磁体沿Z轴方向运动，Y轴托架机 构控制磁体沿Y轴方向运动，磁体万向旋转机构 控制磁体绕磁体万向旋转机构的水平轴方向和 绕竖直方向旋转，床体机构控制床体沿X轴方向 运动。本发明胶囊式内窥镜体外导航装置可以实 现对磁体5个自由度的精确控制，采用了龙门式 直角坐标式机器人结构，该结构可靠性高，稳定 性好，且结构简单便于生产制造。 A 9 3 8 7 0 3 7 0 1 N C CN 107307839 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，包括底座机构(1)、床体机构(2)、Z轴 框架机构(3)、Y轴托架机构(4)、磁体万向旋转机构(5)和磁体(6)，所述Z轴框架机构(3)与 所述底座机构(1)连接，所述Y轴托架机构(4)设置于所述Z轴框架机构(3)，所述磁体万向旋 转机构(5)与所述Y轴托架机构(4)连接，所述磁体(6)安装于所述磁体万向旋转机构(5)，所 述床体机构(2)可移动地设置于所述底座机构(1)；所述底座机构(1)控制所述磁体(6)沿X 轴方向运动，所述Z轴框架机构(3)控制所述磁体(6)沿Z轴方向运动，所述Y轴托架机构(4) 控制所述磁体(6)沿Y轴方向运动，所述磁体万向旋转机构(5)控制所述磁体(6)绕磁体万向 旋转机构(5)的水平轴方向和绕竖直方向旋转，所述床体机构(2)控制所述床体沿X轴方向 运动。 2.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，Z轴框架连接块(17) 固定连接所述底座机构(1)和所述Z轴框架机构(3)，Y轴托架连接板(38)连接所述Y轴托架 机构(4)和所述Z轴框架机构(3)，主支撑板(55)将所述磁体万向旋转机构(5)固定连接于所 述Y轴托架机构(4)。 3.如权利要求1所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述底座机构(1)的 底座支架(11)上布置有X轴电机(13)，所述X轴电机(13)通过同步带轮(12)将运动传递至X 轴丝杠(18)，所述X轴丝杠(18)与X轴连接板(19)固定连接。 4.如权利要求3所述的胶囊式内窥镜体外导航装置，其特征在于，所述X轴连接板(19) 与Z轴框架连接块(17)连接，所述Z轴框架连接块(17)安装有X轴滑块(16)，所述X轴丝杠 (18)带动所述Z轴框架连接块(17)沿X轴滑轨(15)运动，所述X轴滑轨(15)安装在底座支架 (11)的两侧，所述X轴丝杠(18)布置在所述X轴滑轨(1