CN107397648-CN201710523952-一种手部康复装置及系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107397648 A (43)申请公布日 2017.11.28 (21)申请号 201710523952.5 (22)申请日 2017.06.30 (71)申请人 中国科学院自动化研究所 地址 100080 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 程龙　侯增广　谭民　陈妙　董翔　 孙恒辉　王昂　罗林聪　李厚成　 (74)专利代理机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 代理人 宋宝库　王世超 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图9页 (54)发明名称 一种手部康复装置及系统 (57)摘要 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手 部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部 康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现 各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复 对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的 手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机 构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构 以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的 手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训 练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关 节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置 还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述 A 驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手 8 部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善 4 6 7 了手部康复装置的使用性能。 9 3 7 0 1 N C CN 107397648 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种手部康复装置，其特征在于，该手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机 构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对 象的手部康复训练动作的多根传动绳， 其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由 度； 其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固 定于所述基座承重机构。 2.根据权利要求1所述的一种手部康复装置，其特征在于，所述驱动机构包括相互独立 的第一驱动机构和第二驱动机构， 其中，所述第一驱动机构包括一个驱动单元，所述第二驱动机构设置有对应于食指、中 指、无名指、小拇指的相互独立的四个单指驱动机构，每个单指驱动机构包括两个相互独立 的驱动单元；并且 每个所述驱动单元固定有两根所述传动绳。 3.根据权利要求2所述的一种手部康复装置，其特征在于，所述驱动单元包括驱动电机 和正交齿轮箱， 其中，所述驱动电机的输出轴与所述正交齿轮箱的上齿轮相连接，所述正交齿轮箱的 左齿轮和右齿轮的输出轴分别连接有左传动轮和右传动轮，两根所述传动绳的第一端分别 固定于所述左传动轮和所述右传动轮的轮槽内。 4.根据权利要求3所述的一种手部康复装置，其特征在于，所述第一驱动机构通过第一 驱动电机支架安装至所述基座承重机构，所述第一驱动电机支架上设置有第一横梁，所述 第一横梁上在与所述第一驱动机构的驱动单元的所述左传动轮和所述右传动轮相对应的 位置均设置有带槽的轮结构，与所述第一驱动机构连接的所述传动绳的第二端穿过所述第 一驱动电机支架的相应位置的孔、绕过相应位置的所述带槽的轮结构之后连接至所述手部 训练机构， 所述第二驱动机构通过第二驱动电机支架安装至基座承重机构，所述第二驱动电机支 架上设置有四根第二横梁，所述第二横梁上在与所