CN107405170-CN201680013470-用于定位和跟踪工具轴线的方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107405170 A (43)申请公布日 2017.11.28 (21)申请号 201680013470.9 (74)专利代理机构 上海智信专利代理有限公司 31002 (22)申请日 2016.03.07 代理人 王洁 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 62/128,857 2015.03.05 US A61B 34/20(2016.01) (85)PCT国际申请进入国家阶段日 A61B 34/30(2016.01) 2017.09.01 A61B 90/00(2016.01) (86)PCT国际申请的申请数据 PCT/US2016/021205 2016.03.07 (87)PCT国际申请的公布数据 WO2016/141378 EN 2016.09.09 (71)申请人 思想外科有限公司 地址 美国加利福尼亚州 (72)发明人 丹尼尔 帕特里克 伯妮　 · · 乔尔 佐哈斯　 · 内森 A 奈特拉瓦利　 · · 权利要求书3页 说明书8页 附图11页 (54)发明名称 用于定位和跟踪工具轴线的方法 (57)摘要 提供了一种校准装置，其具有主体，该主体 具有被配置为围绕工具放置的外表面，使得主体 围绕工具轴线旋转。一个或多个基准标记位于外 表面上并与跟踪系统相通信。提供一种固定基准 标记阵列，其也与跟踪系统相通信。校准工具确 定相对于基准标记阵列的工具轴线。还提供了一 种手术系统，其设有跟踪模块，该跟踪模块计算 旋转的中心点或圆形路径的法向量以确定工具 轴线方向。提供一种使用手术系统并确定相对于 基准标记阵列的工具轴线的方法。提供了一种用 于确定机器人构件方向或跟踪工具的医疗过程 和基准标记阵列的系统。 A 0 7 1 5 0 4 7 0 1 N C CN 107405170 A 权　利　要　求　书 1/3页 1.一种校准装置，包括： 主体，具有外表面，所述主体配置为围绕具有工具轴线的工具放置，使得所述主体围绕 所述工具轴线旋转； 至少一个基准标记，位于所述主体的外表面上，其中所述至少一个基准标记与跟踪系 统相通信； 固定基准标记阵列，与所述跟踪系统相通信；以及 其中所述校准装置确定相对于所述基准标记阵列的工具轴线。 2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述主体为中空圆柱形套筒。 3.根据权利要求1所述的校准装置，还包括沿所述中空圆柱形套筒的纵向轴线轴向偏 移的两个或多个基准标记。 4.根据权利要求2所述的校准装置，其特征在于，所述至少一个基准标记位于距