CN107444491-CN201710678122-一种机动车轨迹控制方法及机动车导航坐标系建立方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107444491 A (43)申请公布日 2017.12.08 (21)申请号 201710678122.X (22)申请日 2017.08.10 (71)申请人 泗洪县正心医疗技术有限公司 地址 223900 江苏省宿迁市泗洪县东城康 桥小区17幢1-1 (72)发明人 郑杨　郑兴　 (74)专利代理机构 南京苏高专利商标事务所 (普通合伙) 32204 代理人 柏尚春 (51)Int.Cl. B62D 15/02(2006.01) B60Q 9/00(2006.01) 权利要求书2页 说明书9页 附图7页 (54)发明名称 一种机动车轨迹控制方法及机动车导航坐 标系建立方法 (57)摘要 本发明公开了一种机动车轨迹控制方法及 机动车导航坐标系建立方法，任选两个参考点， 计算两点之间的距离；以任一点为原点，以两点 的连线为X轴，建立XY轴坐标系；基于建立的坐标 系，机动车的激光导航设备以角度θ发出直线激 光，机动车沿车身偏角直线倒车，当直线激光扫 描到非原点的参考点时，将方向盘打至固定位 置，改变行驶轨迹。本发明在任何车库、停车场、 空地都可以使用，使用范围广泛；受周围环境干 扰小，可以在任意角度和位置停车；精确、安全、 安装及拆卸方便，可根据车型选择合适的卡具， A 直接卡在后视镜上，自带电源，不用改汽车线路； 1 外形美观，不产生额外风阻，保护壳与外后视镜 9 4 4 融为一体，可放平或缩至保护壳内。 4 4 7 0 1 N C CN 107444491 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种机动车导航坐标系建立方法，其特征在于：任选两个参考点，计算两点之间的距 离；以任一点为原点，以两点的连线为X轴，建立XY轴坐标系。 2.权利要求1所述的机动车导航坐标系建立方法在机动车轨迹控制中的应用。 3.一种机动车轨迹控制方法，其特征在于：基于权利要求1建立的坐标系，机动车的激 光导航设备以角度θ发出直线激光，机动车沿车身偏角直线倒车，当直线激光扫描到参考点 时，将方向盘打至固定位置，改变行驶轨迹。 4.根据权利要求3所述的机动车轨迹控制方法，其特征在于：将方向盘打至固定位置包 括方向盘打半圈、方向盘打一圈和方向盘打死。 5.根据权利要求3所述的机动车轨迹控制方法，其特征在于：应用于倒车入库，具体包 括以下步骤： (1)建立以车库门两边连线为横坐标的坐标系，计算机动车的坐标、终点位置、车库门 宽度和车库门与机动车的距离及角度； (2)计算角度θ，再旋转激光旋转平台至角度θ，使射出的直线激光在车库门前方地面照 射出一条直线； (3)方向盘拨至0度，直线倒车至直线激光照射到车库门近侧门框； (4)向右打方向盘打至固定位置，旋转激光旋转平台至角度为0度使直线激光与车身平 行，继续倒车至直线激光与车库内框平行； (5)回复方向盘至0度，沿与车体平行的直线激光直线倒车入库。 6.根据权利要求5所述的机动车轨迹控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中建立坐标 系具体包括以下步骤： (1)打开激光导航系统，升至最大高度； (2)旋转激光旋转平台，使射出的直线激光照射到车库门近侧门框，测量出旋转角度为 a1；如果没有车库门框，激光雷达测量车库门在地面上的近点距离； (4)通过激光雷达测量出距离车库门近侧门框的距离或距离车库门在地面上近点的距 离L1； (5)旋转激光旋转平台，使射出的直线