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结构光3D扫描原理总结可移动式结构光三维扫描技术常见的可移动式三维扫描技术可以通过空间结构光编码、视频和激光等技术方案实现结构光编码方法中只有空间编码可以实现可移动式三维扫描,但精度和分辨率不够高;基于视频方式易于实现,约束条件少,但获取的三维信息有限,多适用于建筑物等大型场景,对于小物体细节刻画的效果不够好。激光三维扫描仪是较理想的解决方案,但高昂的价格制约了其普及的程度。由于扫描仪视角范围的原因,大部分系统都是只产生了物体某一部分的三维模型。获得完整模型通常需要旋转物体或者旋转扫描仪,做多次扫描。得到多个视角的三维模型后,再通过RapidForm等第三方软件实现多视角模型的配准,得到完整的模型。这样的处理很费时,自动化程度低。基于时间一空间混合结构光编码方法的可移动式三维模型获取技术。该技术结合了时间编码在精度上的优势和空间编码在处理动态物体扫描上的优势,给出了亚像素级别的解码算法,并利用三角测距法从不同角度获得物体的三维模型。研究了多角度模型的ICP配准技术。该技术将第二部分获得的多角度模型通过ICP配准算法快速自动拼接成完整的模型并进行渲染。空间结构光编码技术对投影出的结构光做编码,然后采集图像进行解码,结合事先标定好的设备内外参数通过三角测距法获得物体的三维信息。视频相关技术利用视频中包含的图像序列的特点以及被扫描物体本身的特性获得三维模型,多用于建筑物等场景的三维信息获取。激光三维扫描技术利用激光发射和反射的时间差来计算物体的深度信息,结果精确,生成模型的速度较快。存在的问题：首先,存在技术和成本上的挑战。空间结构光编码方法精度和分辨率不够高,且要求物体表面结构不能有太多突变,否则会引起严重的遮挡,造成解码错误;基于视频的方法获取的三维信息有限,多适用于建筑物等大型场景,对于小物体细节刻画的效果不够好。激光扫描仪是目前比较理想的解决方案,速度快精度高,但高昂的价格制约了其普及的程度。采用时间一空间混合编码,使得每4帧图案构成一个序列,投影图案中每一个点在序列中都有唯一的编码,避免了解码时需要面对的二义性;采集到包含投影图案的图像后,本文给出了一个亚像素级精度的边界识别方案。该方案利用照片中一条扫描线内灰度值变化的规律,避免了全局二值化带来的影响,识别精度达到了亚像素级别,其在效率上和精度上的优势保证了后续三维重构的精确性;由于允许被扫描物体在扫描过程中运动,因此对一个系列中图像的识别出的边界进行匹配不再是一个简单的问题。为了保证系统的效率,本文在边界配准时假设每条边界都和相邻最近的一条边界匹配,给出了一个简单高效的匹配算法;将识别后的数据结合标定好的扫描仪内部参数和外部参数,利用三角测距原理进行三维重构。在三维重构时对用户感兴趣区域(ROI、点云的深度范围进行设定,同时利用点云的性质进行了简单的去噪,有助于模型的精确配准)。模型配准方面,采用了扫描点云数据配准方面的经典算法一一最近点迭代算法(ICP),对重建后的物体不同部分的模型进行配准,获得物体完整的三维信息。根据系统的实际需要对ICP算法做了修改,通过微切面法计算每个点的法向量,在此基础上进行迭代计算。能在较短时间内配准好不同视角获取的模型。三维形态获取设备,如FastScan,InSpeck可移动式三维形态获取技术基于视频的三维重建技术多用于两个方面,分别是基于视频的建筑物和场景重建和基于视频的运动捕获。基于视频的三维形态获取方法在对大型场景方面可以满足用户的需要,但对体积较小的物体,尤其是缺乏类似建筑物的明确几何特征的小物体,很难得到令人满意的结果,而在运动形态获取方面的相关研究则对更多关注物体运动的过程而非物体本身。基于激光的三维重建技术激光三维扫描仪是可移动式三维形态获取方面使用较多的技术方案。激光三维扫描技术主要采用脉冲测距法进行三维扫描。扫描仪中包含一个激光二极管和光电二极管接收器。当扫描开始时,向物体发射近红外波长的激光束。激光投射到物体表面后发生漫反射,部分反射的激光会被接收器接收到。扫描中还设置了一个时间测量单元,记录了激光从扫描仪到物体再反射回扫描仪的时间。根据此时间差,可以计算扫描仪和物体间的距离,据此恢复出物体的三维信息。由于激光本身具有单色性、高亮度、全天候等的特点,激光三维扫描仪一般可以实现高精度的扫描,并且可以胜任对物体三维信息动态获取任务,而其本身属于非接触式三维扫描,相较于传统的接触式测绘方法对被扫描物体的物理损害较少。制约激光三维扫描技术普及的主要因素是其高昂的成本。主流的激光三维扫描仪和配套的建模软件通常售价高达一套数十万人民币,对一般的研究机构和中小公司较难承受。基于结构光编码的三维重建技术结构光编码主要指对投射到物体表面的图案进行编码,通过对包含结构光编码的照片进行解码和三维重构,获取物体的三维信息。从大类上结构光编码