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基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析-煤炭学报
第41卷第12期 煤 炭 学 报 Vol.41 No.12
2016年 12月 JOURNAL OF CHINA COAL SOCIETY Dec. 2016
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李旭,顾永正,吴淼.基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析[J].煤炭学报,2016,41(12):3158 3166.doi:10.13225/ ki.
jccs.2016.1260
Li Xu,Gu Yongzheng,Wu Miao.Kinematics analysis of roadheader’s working mechanism based on differential geometry[J].Journal of
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China Coal Society,2016,41(12):3158 3166.doi:10.13225/ ki.jccs.2016.1260
基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析
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李 旭 ,顾永正 ,吴 淼
(1.中国矿业大学(北京) 机电与信息工程学院,北京 100083;2.神华集团有限责任公司科技发展部,北京 100011)
摘 要:为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘
进机主要工作机构间的运动学关系。 以EBZ160 型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型
工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动学方程,并应用Matlab 对各
个构件的运动响应进行仿真分析。 结果表明:空间微分几何法可避免多次运算三角函数和逆矩阵,
简化推导过程并降低计算难度。 横摆时截齿的模拟运动轨迹与实际截割路径相符,验证了微分几
何法用于研究掘进机运动规律的可靠性。 在多个驱动作用下,截割头回转中心z 向速度与回转台
转动角速度相关性较强,截齿加速度响应幅值仅在x 方向存在明显变化。
关键词:掘进机;工作机构;运动学;微分几何;运动响应
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中图分类号:TD421．5 文献标志码:A 文章编号:0253 9993(2016)12 3158 09
Kinematics analysis of roadheader’s working mechanism based on
differential geometry
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LI Xu ,GU Yong-zheng ,WU Miao
(1.School of Mechanical,Electrical and Information Engineering,China University of Mining and Technology(Beijing),Beijing 100083,China;2.Depart-
ment of Science and Technology Development,Shenhua Group CorporationLimited,Beijing 100011,China)
Abstract:To improve theformin
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