PID公式及详解.doc

KC * (SPn — P Vn)+KC * TS / TI * (SPn — P Vn) + MX+KC * TD / TS * (SPn — P Vn — S Pn-1 +PVn-1) KC 是回路增益（个人理解为比例系数） SPn 是在采样时间n时设定点的数值 SPn--1 是在采样时间n--1时设定点的数值 PVn 是在采样时间n时过程变量的数值 PVn--1 是在采样时间n--1时过程变量的数值 MX 是在采样时刻n--1时的积分项的数值 TD 是回路的微分周期(也称为微分时间或速率) TS 是回路采样时间 TI 是回路的积分周期(也称为积分时间或复位) CPU实际使用以上简化算式的改进形式计算PID输出。这个改进型算式是： Mn = MPn + MIn + MDn 输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项 其中： Mn 是在采样时间n时的回路输出的计算值 MPn 是在采样时间n时回路输出比例项的数值 MIn 是在采样时间n时回路输出积分项的数值 MDn 是在采样时间n时回路输出微分项的数值 理解PID方程的比例项 比例项MP是增益(KC)和偏差(e)的乘积。其中KC决定输出对偏差的灵敏度，偏差(e)是设定值(SP)与过 程变量值(PV)之差。S7-200解决的求比例项的算式是： MPn = KC * (SPn -- P Vn) 其中： MPn 是在采样时间n时的回路输出的比例项值 KC 是回路增益 SPn 是在采样时间n时的设定值的数值 PVn 是在采样时间n时过程变量的数值 理解PID方程的积分项 积分项值MI与偏差和成正比。S7-200解决的求积分项的算式是： MIn = KC * TS / TI * (SPn -- P Vn) + MX 其中： MIn 是在采样时间n时的回路输出积分项的数值 KC 是回路增益 TS 是回路采样时间 TI 是回路的积分周期(也称为积分时间或复位) SPn 是在采样时间n时的设定点的数值 PVn 是在采样时间n时的过程变量的数值 MX 是在采样时刻n--1时的积分项的数值 (也称为积分和或偏差) 积分和(MX)是所有积分项前值之和。在每次计算出MIn之后，都要用MIn去更新MX。其中MIn可以 被调整或限定(详见“变量和范围一节)。MX的初值通常在第一次计算输出以前被设置为Minitial ( 初 值)。积分项还包括其他几个常数：增益(KC)，采样时间间隔(TS)和积分时间(TI)。其中采样时间是重 新计算输出的时间间隔，而积分时间控制积分项在整个输出结果中影响的大小。S7-200可编程序控制器系统手册 148 理解PID方程的微分项 微分项值MD与偏差的变化成正比。S7-200使用下列算式来求解微分项： MDn = KC * TD / TS * ((SPn -- P Vn)--(SPn--1 -- P Vn--1)) 为避免由于设定值变化的微分作用而引起的输出中阶跃变化或跳变，对此方程式进行改进，假定设定 值恒定不变(SPn =SPn--1)。这样，可以用过程变量的变化替代偏差的变化，计算算式可改进为： MDn = KC * TD / TS * (SPn -- P Vn -- S Pn +PVn--1) 或 MDn = KC * TD / TS * (PVn--1 -- P Vn) 其中： MDn 是在采样时间n时回路输出微分项的数值 KC 是回路增益 TS 是回路采样时间 TD 是回路的微分周期(也称为微分时间或速率) SPn 是在采样时间n时设定点的数值 SPn--1 是在采样时间n--1时设定点的数值 PVn 是在采样时间n时过程变量的数值 PVn--1 是在采样时间n--1时过程变量的数值 为了下一次计算微分项值，必须保存过程变量，而不是偏差。在第一采样时刻，初始化为 PVn-- 1=PVn。 回路控制类型的选择 在许多控制系统中，只需要一种或两种 回路控制类型。例如只需要比例回路或者比例积分回路。通过 设置常量参数，可以选择需要的回路控制类型。 如果不想要积分动作(PID计算中没有“I”)，可以把积分时间(复位)置为无穷大“INF”。即使没有积 分作用，积分项还是不为零，因为有初值MX。 如果不想要微分回路，可以把微分时间置为零。 如果不想要比例回路，但需要积分或积分微分回路，可以把增益设为0.0。系统 会在计算积分项和微 分项时，把增益当作1.0看待。