西门子PID调节应用及技巧探讨 .doc

西门子PID调节应用及技巧探讨 要用好PID调节，搞清楚PID的计算公式和PID参数的意义是很有必要的。下面是PID的公式： nbsp; nbsp;式中误差信号e(t)nbsp;=nbsp;SP(t)nbsp;–nbsp;PV(t)，M(t)是PID控制器的输出值，Kc是控制器的增益（比例系数），Ti和Td分别是积分时间和微分时间，Minitial是M(t)的初始值，实际上是积分的初始值。 nbsp;PID公式的前3项分别与误差、误差的积分和误差的导数成正比。 nbsp;微分、积分是高等数学的概念，建议没有学过高等数学的网友至少要搞清楚微分和积分的几何意义，这对深入理解PID参数的意义有很大的帮助。 nbsp;积分对应于下图中误差曲线e(t)nbsp;与坐标轴包围的面积（图中的灰色部分）。PID程序是周期性执行的，执行PID程序的时间间隔为Ts（即PID控制的采样周期）。我们只能使用连续的误差曲线上间隔时间为Ts的一些离散的点的值来计算积分，因此不可能计算出准确的积分值，只能对积分作近似计算。 nbsp;一般用下图中的矩形面积之和来近似精确积分。当Ts较小时，积分的误差不大。 nbsp; nbsp;在误差曲线e(t)上作一条切线（见下图），该切线与x轴正方向的夹角α的正切值tgα即为该点处误差的一阶导数de(t)/dt。PID控制器输出表达式中的导数用下式来近似：nbsp; nbsp;de(t)/nbsp;dtnbsp;≈nbsp;Δe(t)/Δtnbsp;=nbsp;[e(n)nbsp;-nbsp;e(n-1)]/Ts，式中e(n)是第n次采样时的误差值，e(n-1)是第n-1次采样时的误差值。 nbsp; PID调节是目前应用最广泛调节控制规律，P比例、I积分、D微分控制，简称PID控制。 nbsp;比例控制是一种最简单的控制方式。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 nbsp;积分调节可以使系统消除稳态误差。系统如果在进入稳态后存在稳态误差，就必须引入“积分项”。比例+积分(PI)控制可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 nbsp;微分作用能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。。对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分（PD）控制能改善系统在调节过程中的动态特性。 nbsp;这是摘录的一个PID参数调整的口诀，以供大家学习参考： nbsp;参数整定找最佳，从小到大顺序查 nbsp;先是比例后积分，最后再把微分加 nbsp;曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 nbsp;曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 nbsp;曲线偏离回复慢，积分时间往下降 nbsp;曲线波动周期长，积分时间再加长 nbsp;曲线振荡频率快，先把微分降下来 nbsp;动差大来波动慢。微分时间应加长 nbsp;理想曲线两个波，前高后低4比1 nbsp;一看二调多分析，调节质量不会低。 nbsp;这个顺口溜流传甚广，我觉得可操作性很低（也可能是我的悟性不够），我有很多疑问： nbsp;nbsp;“从小到大顺序查“，查什么？ nbsp;nbsp;一定要”先是比例后积分“吗？直接用PI不好吗？ nbsp;nbsp;“曲线振荡很频繁”，是指振荡频率高还是振荡次数多？ nbsp;nbsp;什么是”比例度盘“？ nbsp;nbsp;”曲线漂浮绕大湾“什么意思？是指超调量大吗？还是上升缓慢？ nbsp;nbsp;”曲线波动周期长“的周期是震荡周期吗？还是过度过程时间长？ nbsp;nbsp;振荡频率和微分关系大吗？微分的主要作用是什么？ nbsp;nbsp;“理想曲线两个波”，一个波是180度还是360度？两个波是理想曲线，下图的PV曲线理不理想？ nbsp; nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;nbsp;我用过S7-200和S7-200nbsp;SMART的PID调节控制面板和PID参数自整定功能，被控制对象采用我编写的子程序来模拟。被控对象的参数如下：增益为3.0，两个惯性环节的时间常数为5s和2s。 nbsp;下面是自整定之前的曲线，超调量太大： nbsp; nbsp;下面是整定过程的曲线： nbsp;