控制工程-4.ppt

从控制工程实践得出，系统应具有30?~60?的相位裕量，幅值裕量大于6dB（即hg2）。对于最小相位系统,开环对数幅频特性和相频特性之间有确定的对应关系。要求相位裕量应在30?~60?之间,意味着开环对数幅频特性在幅值穿越频率?c上的斜率必须小于-40dB/十倍频, 通常取-20dB/dec，且具有一定的宽度。 适当的相位裕量和幅值裕量,可以防止系统中元件的参数和特性在工作过程中的变化对系统稳定性产生不良的影响，并可以提高系统抗高频干扰的能力。 系统响应速度 幅值裕量 相位裕量 闭环系统稳定性 幅值裕量 相位裕量 伺服机构： 10-20分贝 40度以上 过程控制： 3-10分贝 20度以上 G(j?)H (j?)轨迹: (1)不包围(-1,j0)点； (2)先穿过单位圆，后穿 过负实轴。 正幅值裕量 正相位裕量 稳定系统 G(j?)H (j?)轨迹: (1)包围(-1,j0)点； (2)先穿过负实轴，后穿过 单位圆 负相位裕量 负增益裕量 不稳定系统 P189 单位反馈控制系统开环传递函数 由图可见，对一结构、参数给定的最小相位系统，当开环传递系数增加时，由于L(?c)曲线上升，导致幅值穿越频率?c右移，从而使得相位裕度与幅值裕度都下降，甚至使系统不稳定。 P147,例4-20 稳定性裕量 This is End of Chapter 4 对于最小相位系统，其传递函数由单一的幅值曲线唯一确定。对于非最小相位系统则不是这种情况。 最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 非最小相位系统 最小相位系统 的相角特性 相同的幅值特性 和 在具有相同幅值特性的系统中，最小相位传递函数（系统）的相角范围，在所有这类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相角范围，都大于最小相位传递函数的相角范围 最小相位系统，幅值特性和相角特性之间具有唯一的对应关系。 这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定 这个结论对于非最小相位系统不成立。 反之亦然 4.3.5 传递函数的试验确定 P136 在试验所得的对数幅频特性曲线上，逐段作出频率为±20ndB（n=0,1,2等）的渐近线； 确定系统的型别：就是根据第一段渐近线的斜率为20dB的n倍（n为系统的型别）； 确定开环增益K： 确定其他环节的传递函数，就是根据转角频率和斜率来确定。 由实测开环波德图求开环传递函数是由已知的开环传递函数求开环波德图的逆过程，方法有共同之处。 步骤如下： 1.在需要的频率范围内，给被测系统输入不同频率的正弦信号，测量相应输出的稳态幅值与相位，作出对数幅频特性与相频特性曲线； 2.若幅频特性曲线与相频特性曲线的变化趋势一致，则该系统为最小相位系统，可直接由幅频特性曲线求出传递函数； 3.求结构：根据对数幅频特性曲线，由0、±20、±40dB/dec斜率的线段近似，求出其渐近线；低频段由第一类环节（比例、积分）决定，高频段由第2类环节作用引起转折。 求参数： 4。由低频段确定系统积分环节的个数v与开环传递系数K 低频渐近线的表达式为L(?)=20lgK-20vlg?。可首先由低频段的斜率确定v，再由低频段上的一个具体点的坐标确定K，如可代L(1)=20lgK； 5.由渐近线的每个转折点确定各典型环节的转折频率；并由渐近线在转折点斜率的变化量确定串联的各典型环节。如 若在转折频率处，斜率减小20dB/dec，则必有惯性环节； 若在转折频率处，斜率增加20dB/dec，则必有一阶微分环节G(s)=(?s+1)； 若在转折频率处，斜率减去40dB/dec，则有振荡环节； 二阶系统的阻尼比ζ可由谐振峰值的大小查表求取。 例: 某最小相位系统开环对数幅频特性曲线的渐近线如图所示，求此系统的开环传递函数。 L(?)/（dB） ?/ (rad·s-1) 图 最小相位系统开环对数幅频特性曲线的渐近线 解：1.由低频段确定系统积分环节的个数v与开环传递系数K 由于低频段的斜率为 -20dB/dec，所以此系统为Ⅰ型系统，v=1；将低频段上的点L（0.025）=61.6（dB）代入低频渐近线的表达式L(?)=20lgK-20lg?，可以求出K=30。 2. 确定串联的各典型环节 第一个转折频率?1=0.025 rad·s-1，且斜率减小20dB/dec，所以有一个惯性环节1/（40s+1）； 第二个转折频率?2=0.25 rad·s-1，且斜率增加20dB/dec，所以有一个微分环节4s+1； 第三个转折频率?3=5 rad·s-1，且斜率减小20dB/dec，